申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2022-09-14

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN115357049B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.12.06#实质审查的生效;2022.11.18#公开

摘要：本发明属于跟踪控制技术领域，提供了一种基于视觉的无人机非合作目标有限时间跟踪方法及系统，首先，根据图像信息，跟踪者与非合作目标的运动方程和相对动力学方程；然后根据所述运动方程和所述相对动力学方程，得到跟踪者与非合作目标的比例相对动力学方程；最后根据比例相对动力学方程，采用积分滑模算法，建立对无人机进行控制的有限时间控制器；可以直接测量目标和跟随者之间的相对位置；与传统的跟踪控制算法相比，采用成本低、功耗小的单目传感器作为测量工具，可以应用于没有通讯或者信号差的室内或者郊区。

主权项：1.一种基于视觉的无人机非合作目标有限时间跟踪方法，其特征在于，包括：获取非合作目标的图像信息；根据图像信息，获取跟踪者与非合作目标的运动方程；根据图像信息，建立跟踪者与非合作目标的相对动力学方程；根据所述运动方程和所述相对动力学方程，得到跟踪者与非合作目标的比例相对动力学方程；根据比例相对动力学方程，采用积分滑模算法，建立有限时间控制器；利用建立的有限时间控制器，对跟踪者进行控制；将非合作目标的几何中心定为特征点；根据特征点，建立地球坐标系下非合作目标的运动方程与跟踪者的运动方程；非合作目标的运动方程与跟踪者的运动方程的差为跟踪者与非合作目标的相对运动方程；得到比例相对位置方程为非合作目标的加速度减去跟踪者的加速度的差与非合作目标的实际大小的比值；有限时间控制器为： 其中，为非合作目标的实际大小；为积分滑模面；为对应轴的相对速度；；；、、、和为正数；。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 基于视觉的无人机非合作目标有限时间跟踪方法及系统

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