申请/专利权人：华南理工大学

申请日：2020-03-20

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111331583B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;F16H37/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.07.21#实质审查的生效;2020.06.26#公开

摘要：本发明涉及一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，包括中心轴，第一连接杆，设于中心轴一侧，第一摇臂，两端分别活动连接于中心轴和第一连接杆，第一转动件，套设于中心轴，与第一连接杆对应设置，第一驱动装置，固接于中心轴，与第一转动件对应设置，驱动第一转动件绕中心轴旋转，第一传动机构，两端分别连接第一转动件和第一连接杆，带动第一连接杆绕中心轴旋转。相较于现有技术将电机安装在摇臂上，本发明实施例由于第一驱动装置固接于中心轴，降低了第一摇臂的静载荷，传动过程中运动惯量较小，增加了传动装置整体平稳性，能够承受较大并联机构负载，整体运动性能好。

主权项：1.一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于：包括中心轴；第一连接杆，设于中心轴一侧；第一摇臂，两端分别活动连接于中心轴和第一连接杆；第一转动件，套设于中心轴，与第一连接杆对应设置；第一驱动装置，固接于中心轴，与第一转动件对应设置，驱动第一转动件绕中心轴旋转；第一传动机构，两端分别连接第一转动件和第一连接杆，带动第一连接杆绕中心轴旋转；第一转动件为第一中心皮带轮，第一传动机构包括第一周转皮带轮和第一皮带，第一周转皮带轮套接于第一连接杆，第一周转皮带轮转动连接于第一连接杆，第一周转皮带轮和第一中心皮带轮均与第一皮带匹配，第一皮带包裹于第一中心皮带轮和第一周转皮带轮；第一中心皮带轮一侧设有第一传动齿轮，第一传动齿轮与第一中心皮带轮固接，第一传动齿轮套接于中心轴，第一传动齿轮转动连接于中心轴，第一驱动装置为第一电机，第一电机的电机轴与第一传动齿轮啮合传动；第一传动齿轮一侧设有第一固定大齿轮，第一固定大齿轮套接于中心轴，第一固定大齿轮固接于中心轴，第一连接杆套设有第一周转齿轮，第一周转齿轮转动连接于第一连接杆，第一周转齿轮与第一固定大齿轮外啮合传动；第一摇臂包括第一上摇臂和第一下摇臂，第一上摇臂两端分别活动连接于第一连接杆一端和中心轴一端，第一下摇臂两端分别活动连接于第一连接杆另一端和中心轴另一端；第一连接杆一侧设有第二连接杆，中心轴上套设有第二摇臂、第二中心皮带轮和第二传动齿轮，第二摇臂两端分别活动连接于中心轴和第二连接杆，第一电机一侧设有第二电机，第二电机固接于中心轴，第一电机和第二电机的安装方向相反，第二电机的电机轴与第二传动齿轮啮合传动，第二传动齿轮转动连接于中心轴，第二传动齿轮与第二中心皮带轮固接，第二连接杆上套设有第二周转皮带轮，第二中心皮带轮上设有第二皮带，第二周转皮带轮和第二中心皮带轮均与第二皮带匹配，第二皮带包裹于第二中心皮带轮和第二周转皮带轮；第一固定大齿轮一侧设有第二固定大齿轮，第二固定大齿轮套接于中心轴，第二固定大齿轮固接于中心轴，第二连接杆上套设有第二周转齿轮，第二周转齿轮转动连接于第二连接杆，第二周转齿轮与第二固定大齿轮外啮合传动，第一电机和第二电机均设于第一固定大齿轮和第二固定大齿轮之间；中心轴外套设有轴套，轴套转动连接于中心轴，第一传动齿轮和第一中心皮带轮分别套接于轴套，第一中心皮带轮和第一传动齿轮均固接于轴套；中心轴包括两段不同半径连接在一起的轴，半径较大的轴置于底部作为支承，半径较小的轴用于安装轴套。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学 一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置

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