申请/专利权人：韩国机器人融合研究院

申请日：2019-07-10

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112823321B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G01S17/89;G01S15/89;G01D21/02;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/661;G05D1/246;G05D1/633;G05D109/10

优先权：["20181010 KR 10-2018-0120261"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.06.04#实质审查的生效;2021.05.18#公开

摘要：本发明涉及一种对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统及其方法，适用一实施例的系统，包括：传感器部，配备用于对位于物体周边的障碍物信息进行检测的多种类型传感器；数据库部，配备存储有用于对物体的位置进行定位的多个定位信息的多种类型数据库；特征检测部，通过执行从障碍物信息提取出特征点并借此识别出障碍物的以特征点为基础的匹配以及对特征点以及多个定位信息进行比较并借此识别出具有一致的特征点的障碍物的以模型为基础的匹配而检测出特征值；模糊映射部，通过为特征值分配加权值而对特征值进行补正并通过经过补正的特征值计算出物体的位置区域值以及障碍物位置值，进而通过适用模糊逻辑而生成用于体现物体位置区域以及障碍物位置的初始地图；以及，位置定位部，在体现出物体位置区域以及障碍物位置的地图中对物体的位置进行定位。

主权项：1.一种对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统，其特征在于：作为用于对移动物体的位置进行定位的对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统，包括：传感器部，安装在上述物体上，配备用于对位于上述物体周边的障碍物信息进行检测的多种类型传感器；数据库部，配备存储有用于对上述物体的位置进行定位的多个定位信息的多种类型数据库；特征检测部，通过执行从上述障碍物信息提取出特征点并借此识别出障碍物的以特征点为基础的匹配以及对上述特征点以及上述多个定位信息进行比较并借此识别出具有一致的特征点的障碍物的以模型为基础的匹配而检测出特征值；模糊映射部，通过为上述特征值分配加权值而对上述特征值进行补正并通过上述经过补正的特征值计算出上述物体的位置区域值以及障碍物位置值，进而通过适用模糊逻辑而生成用于体现上述物体位置区域以及上述障碍物位置的初始地图；以及，位置定位部，在体现出上述物体位置区域以及上述障碍物位置的地图中对上述物体的位置进行定位，上述模糊映射部，包括：集合运算部，被编程为对上述特征值进行集合运算；补正部，计算出上述经过集合运算的特征值之间的加权值，并通过将上述所计算出的加权值分配至上述经过集合运算的特征值而对上述经过集合运算的特征值进行补正；位置计算部，利用上述经过补正的特征值计算出物体位置区域值以及障碍物位置值；地图生成部，生成用于计算出上述物体位置区域值以及上述障碍物位置值的上述初始地图；以及，模糊控制部，被编程为适用上述模糊逻辑。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 韩国机器人融合研究院 对基于多种类型传感器的位置识别结果进行混合的位置定位系统及其方法

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