申请/专利权人：河北汉光重工有限责任公司

申请日：2020-06-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111882484B

主分类号：G06T3/4038

分类号：G06T3/4038;H02P29/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.11.20#实质审查的生效;2020.11.03#公开

摘要：本发明公开了一种潜水成像系统高速无缝图像拼接中伺服控制方法，通过对电机运转方向控制，再电机自身参数优化控制，即对电机控制信号PWM波形死区和偏置设置；保证电机不会在拼接过程中出现回弹、卡顿、抖动现象；保证图像清晰、稳定；对电机最大速度进行优化控制，即对电机控制信号PWM波形饱和设置；保证拼接速度不小于相机最小曝光时间要求；保证电机不会在拼接过程中出现阶梯状痕迹、亮暗条纹现象；最后完成电机控制信号PWM优化，将优化后电机控制信号PWM波形送出；给功率放大器放大后，送电机驱动负载运动。该项潜水成像系统图像拼接技术具有措施有效、执行时间短、通用性强等优点。

主权项：1.一种潜水成像系统高速无缝图像拼接中伺服控制方法，上位机发送拼接指令给拼接模块，拼接模块接收到拼接命令的时刻，作为拼接开始的起始时刻，拼接模块此时采集的码盘传送的伺服系统的位置信息，作为拼接动作开始的起始位置和拼接判断到位信号，拼接模块向伺服控制器发送拼接命令，伺服系统开始执行拼接动作，图像拼接时伺服转台启动进行匀速圆周运动，伺服控制器采集光纤陀螺给出的当前伺服运行速度信息并对速度环进行控制，经拼接控制算法后形成电机控制量，由此驱动电机进行图像拼接；图像拼接模块根据目前的方位视场大小，判断伺服旋转的角度略小于方位视场角时，然后对图像重叠部分进行比对，最后将重叠部分进行对齐完成拼接，从而形成一幅完整的图像，其特征在于，在对伺服系统中电机的控制方法为：在图像拼接过程中，由于伺服方位旋转过程中，伺服系统会出现速度不均匀现象，如果拼接速度快，会造成在相同的拼接角度下，相机曝光时间小于相机最小曝光时间要求，完成拼接的图像有明显的阶梯状的拼接痕迹，和亮暗条纹；其中阶梯状拼接如图1所示，亮暗条纹如图2所示；伺服控制器捕捉送出的PWM波形，判断PWM波形符号，如果为负，则将其变为正值，控制电机反转；根据PWM波形的取值对电机自身参数优化控制，具体为：PWM取值范围在100～200之内时，PWM输出为零，否则偏置设置为10～50输出；根据PWM波形的取值对电机最大速度进行优化控制，具体为：PWM大于临界值6000时，PWM输出为6000；不大于临界值6000时，PWM波形直接输出；完成电机控制信号PWM优化后，将优化后电机控制信号PWM波形输出给电机，由此实现图像拼接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北汉光重工有限责任公司 一种潜水成像系统高速无缝图像拼接中伺服控制方法

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