申请/专利权人：苏州佳顺智能机器人股份有限公司

申请日：2024-01-26

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117631677B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G08G1/13;G08G1/16;G08G1/00;H04W4/024;H04W4/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明公开了一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，涉及AGVAMR路径规划与交通管制技术领域，包括：S1、避让区域绘制：根据区域绘制的原则，通过计算机绘图软件在电子地图中绘制出避让区域，用于表示真实避让区域；S2、判断逻辑设计；S3、判断逻辑运行；S4、车辆避让行驶。该AGV在双向路线上基于区域的避让方法，提供了一种新的双向路线的车辆避让思路，通过绘制区域的方式处理避让逻辑，将处理避让与路径规划分离开，虽然仍然需要在软件上做一定的适配，但是因为处理逻辑简单，规则单一，整个避让问题处理起来简单、可靠、效果好，既保证了车辆在双向路线上的行驶效率，也不易出现漏避让、误避让等情况。

主权项：1.一种AGV在双向路线上基于区域的避让方法，其特征在于，包括以下具体步骤：S1、避让区域绘制：根据区域绘制的原则，通过计算机绘图软件在电子地图中绘制出避让区域，用于表示真实避让区域，区域绘制的原则如下：一是将相邻的两个避让点绘制到一个避让区域中，一个避让点可能在多个区域中；二是在连续的避让区域外面的点上等待时，不能阻挡从避让区域里行驶出来的车辆；S2、判断逻辑设计：对控制车辆行驶的计算机内的程序参数进行判断逻辑设计，并在车辆上装载无线信号设备和定位设备，用于计算机与车辆无线交互；S3、判断逻辑运行：在双向路线上行驶的车辆通过定位设备进行实时定位，并通过无线信号设备将实时位置信息发送给计算机，计算机根据判断逻辑，结合各车辆的实时位置信息进行判断处理，发送行驶指令给各车辆；S4、车辆避让行驶：双向路线上的车辆接收指令后，遵循计算机的行驶指令，按照判断逻辑在双向路线上行驶，达到准确避让效果；所述步骤S3中，准备进入避让区域的车辆的判断结果有且只有三种，分别是避让区域内没有车辆、已经有一辆车和已经有两辆车；所述步骤S3中，若判断结果为没有车辆，则计算机发送的行驶指令为本车可以进入避让区域；所述步骤S3中，若判断结果为已经有一辆车，则将准备进入避让区域的车辆记为A车，避让区域内已有的车辆记为B车，并对A车和B车的行驶状态进行进一步判断，以确定A车后续行驶指令；所述步骤S3中，进一步判断的结果及其对应的A车后续行驶指令如下：第一种，如果B车的行驶方向与要进入避让区域的A车行驶方向相反，则A车的行驶指令为可以进入区域且需要去最近的避让点避让；第二种，如果B车的行驶方向与要进入的避让区域的A车方向是方向相同，则A车的行驶指令为不能进入区域，需要等待；第三种，如果B车已经准备为A车避让或B车正在去往避让点的路上，则A车的行驶指令为可以进入避让区域；所述步骤S3中，若判断结果为已经有两辆车，则计算机发送的行驶指令为本车不可以进入避让区域。

全文数据：

权利要求：

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