申请/专利权人：李泽铭

申请日：2019-08-06

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN110524568B

主分类号：B25J15/02

分类号：B25J15/02;B25J15/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2019.12.27#实质审查的生效;2019.12.03#公开

摘要：叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、滑管组件、流体泵、流体腔室、流体和叠片伸缩组件。该装置利用等综合实现了机器人手通用抓取功能。该装置通过阵列排布的多个滑管获得多点接触，利用滑管在导杆上的被动滑动来适应不同形状、尺寸的物体，达到自适应特性；在抓取物体时，通过流体、流体腔室和叠片伸缩组件推动多个导杆在基座的滑槽中滑动，实现多滑管的同时快速抓取；由于采用叠片伸缩组件使得抓取力大；利用了连通的流体获得了多个滑管对物体的抓取力自动协调与平衡，对传感与控制要求低，控制容易，对物体施加的抓取力分布均匀。该装置适用于各种需要通用抓取不同形状、尺寸物体的场合。

主权项：1.一种叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置，包括基座和N个滑管组件；所述滑管组件包括导杆、滑管、簧件和弹性薄膜；在每个所述滑管组件中，滑管滑动套接在导杆上，所述簧件的两端分别连接导杆和滑管，所述弹性薄膜套接在滑管上；所有所述导杆的中心线相互平行；所述基座上有N个通孔；所述导杆穿过相应的通孔；其特征在于：该叠片伸缩平夹抓取滑管自适应机器人手装置还包括流体泵、流体、N个叠片伸缩组件和至少一个流体腔室；所述通孔为滑槽；所述导杆滑动镶嵌在相应的滑槽中；所述流体腔室固接于基座中；所述流体腔室设有流体接口，所述流体泵通过流体接口与流体腔室相连通；所述叠片伸缩组件包括远端叠片、近端叠片、滑轴、至少一个中间叠片、安装套筒和柔性薄膜；在每个所述叠片伸缩组件中，所述远端叠片套固在滑轴上，所述中间叠片滑动套接在滑轴上，所述近端叠片滑动套接在滑轴上，所述近端叠片与安装套筒固接，所述柔性薄膜包裹着所有中间叠片，柔性薄膜的一端与远端叠片固接，柔性薄膜的另一端与近端叠片固接，柔性薄膜与各个中间叠片的边缘分别固接；所述柔性薄膜采用柔性材料；所述滑轴滑动镶嵌在安装套筒中；所述安装套筒与流体腔室固接；所述滑轴与相应的导杆固接；每个叠片伸缩组件的远端叠片、所有中间叠片、近端叠片和柔性薄膜均位于流体腔室中；所有滑轴的中心线与相应的滑槽的中心线相互平行；所述流体腔室的内部为密封空间；所述流体充满该密封空间；所述流体泵为具有可逆作用的流体泵；所有所述滑槽的滑动方向为从四周向中心聚拢的方向；其中，N为大于5的自然数。

全文数据：

权利要求：

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