申请/专利权人：大连理工大学

申请日：2024-03-07

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117901147A

主分类号：B25J13/00

分类号：B25J13/00;B25J13/08;G06N3/092;G06T7/33

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明提供一种基于单轨迹示教的五指机械手抓取与操作系统，其数据集获取单元用于获取数据集；遥操作单元用于将人手动作映射到仿真中，控制灵巧手运动，在与仿真中的物体进行交互后，得到相应的专家示教数据，对数据中使用的物体进行手物交互关键点与功能区标注，标注机械手的抓取手型，并将示教物体的功能区通过点云配准方法迁移到同类别物体上；基础学习单元用于对专家示教数据进行基础学习阶段快速训练，得到基础策略；扩展学习单元用于引进扩展策略，并与基础策略在功能区迁移完成的情况下进行联合训练，得到可以应用的灵巧手策略，完成新物体的抓取和操作。指标评估单元用于通过抓取成功率和学习效率来评估系统的抓取和操作指标。

主权项：1.一种基于单轨迹示教的五指机械手抓取与操作系统，其特征在于，包括：数据集获取单元、遥操作单元、基础学习单元、扩展学习单元以及指标评估单元，其中：所述数据集获取单元，用于获取数据集；所述遥操作单元，用于将人手动作映射到仿真中，控制仿真中的灵巧手进行运动，达到遥操控的效果，在与仿真中的物体进行交互后，得到相应的专家示教数据，同时对数据中使用的物体进行手物交互关键点与功能区标注，标注机械手的抓取手型，并将示教物体的功能区通过点云配准的方法迁移到其他同类别物体上；所述基础学习单元，用于对所述遥操作单元得到的专家示教数据进行基础学习阶段快速训练，得到一个基础策略；所述扩展学习单元，用于在得到的基础策略的基础上，引进更具泛化能力的扩展策略与基础策略在功能区迁移完成的情况下进行联合训练，得到可以应用的灵巧手策略，完成新物体的抓取和操作；所述指标评估单元，用于通过计算抓取成功率和学习效率来评估系统的抓取和操作指标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连理工大学 一种基于单轨迹示教的五指机械手抓取与操作系统

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