申请/专利权人：鄂尔多斯市农牧技术推广中心

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117911517A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;A01H1/02;G06V20/10;G06V20/17;G06V10/75

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本发明涉及荞麦种植技术领域，且公开了一种旱地荞麦授粉方法，该方法的运行系统包括荞麦种植区域特征及荞麦个体特征采集模块、荞麦授粉路径分析输出模块、荞麦授粉对象确定模块、荞麦授粉执行模块；通过使用无人机搭载云镜头高效精确采集种植区域内荞麦花朵个体图像特征数据，为后续精确识别定位种植区域内荞麦花朵个体授粉作业的提供数据支持；使用位置传感器在线同步采集荞麦花朵个体在种植区域内荞麦花朵个体所属空间坐标，从而实现荞麦授粉中精确识别需要授粉的荞麦个体和自动授粉作业，利于实现大面积荞麦自动授粉作业。

主权项：1.一种旱地荞麦授粉方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、采集荞麦种植区域的地理特征数据和种植区域内荞麦花朵个体图像特征数据；S2、在线同步采集荞麦花朵个体在种植区域内荞麦花朵个体所属空间坐标；S3、获取荞麦花朵个体的空间坐标数据，按照荞麦花朵个体编号顺序生成荞麦授粉设备执行授粉作业的动作路径数据；S4、采集荞麦授粉设备执行授粉作业中荞麦授粉设备表面轮廓与荞麦个体表面的实时距离与设定安全阈值数值大小进行避障动作；S5、荞麦授粉设备到达设定授粉坐标位置后，采集荞麦花朵个体实时图像特征数据与荞麦花朵个体图像特征数据进行图像匹配，荞麦授粉设备围绕坐标位置调整姿态直至识别匹配出坐标位置的荞麦花朵；完成位置调整后实时采集荞麦授粉对象柱头图像数据利用图像识别算法与正常荞麦授粉对象柱头图像数据进行柱头图像匹配，荞麦授粉设备围绕坐标位置调整姿态直至识别匹配成功识别输出荞麦授粉对象的柱头结果数据；S6、获取荞麦授粉对象的柱头结果数据，荞麦授粉执行设备将花粉喷洒到荞麦的授粉柱头表面；S7、荞麦授粉柱头完成授粉后，反馈荞麦授粉执行设备依据荞麦授粉设备执行授粉作业的动作路径数据进行下一坐标位置的荞麦花朵授粉作业。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 鄂尔多斯市农牧技术推广中心 一种旱地荞麦授粉方法

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