申请/专利权人：丰翼科技(深圳)有限公司

申请日：2019-05-09

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN111913492B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/249

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2021.07.27#专利申请权的转移;2020.11.27#实质审查的生效;2020.11.10#公开

摘要：本申请公开了一种无人机安全降落方法和装置，该方法包括：获取当前位置图像，并将当前位置图像划分为若干个区域；根据深度卷积神经网络模型，识别若干个区域中的安全区域，并将计算得到的安全区域对应的置信度进行排序；控制无人机飞行到安全区域中置信度最高的区域上空，进而，计算无人机在置信度最高的区域中的投影平面，并控制无人机降落至该投影平面，其中投影平面为安全降落的区域。本申请实施例提供的无人机安全降落方法，能够当无人机需要紧急迫降或者无人机在结束正常飞行时，根据周围实际环境进行安全降落，不依赖于备降场等基础设施，成本低，可以应用于不同的航线上，扩展性强。

主权项：1.一种无人机安全降落方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前位置图像，并将所述当前位置图像划分为若干个区域；根据深度卷积神经网络模型，识别所述若干个区域中的安全区域，并将计算得到的所述安全区域对应的置信度进行排序；其中，所述置信度表征所述安全区域能够用于安全降落的概率；控制无人机飞行到所述安全区域中置信度最高的区域上空；计算所述无人机在所述置信度最高的区域中的投影平面，并控制所述无人机降落至所述投影平面；其中，所述投影平面为安全降落的区域；其中，所述根据深度卷积神经网络模型，识别所述若干个区域中的安全区域，并将计算得到的所述安全区域对应的置信度进行排序，还包括：当所述安全区域对应的置信度都低于预设阈值时，获取所述无人机的第一位置；在离线地图中，查找距离所述第一位置最近的第二位置，并获取与所述第二位置关联的关键帧数据；其中，所述关键帧数据包括所述第二位置以及所述安全区域中置信度最高的区域；所述关键帧数据通过以下步骤构建：采集所述无人机在航线不同位置处的位姿和图像数据，所述位姿包括位置信息和姿态信息；对所述图像数据进行词向量的提取和所述安全区域的识别；根据所述航线不同位置处的位姿、词向量以及所述安全区域中置信度最高的区域，构建所述离线地图中的关键帧数据；其中，所述控制无人机飞行到所述安全区域中置信度最高的区域上空，还包括：控制无人机飞行到所述关键帧数据的安全区域中置信度最高的区域上空。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 丰翼科技(深圳)有限公司 无人机安全降落方法和装置

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