申请/专利权人：东风柳州汽车有限公司;桂林电子科技大学;清华大学

申请日：2023-08-30

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117068159B

主分类号：B60W30/165

分类号：B60W30/165;B60W30/14;B60W40/105;B60W40/107

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2023.12.05#实质审查的生效;2023.11.17#公开

摘要：本发明公开了一种基于抗扰控制的自适应巡航系统，在所述系统中，环境感知层每隔一段预设时间采集前方车辆的第一加速度，上层控制器通过前车加速度预测器，对前方车辆接下来一预设时段内的第一加速度进行预测，并获取第一期望加速度；通过下层控制器的前馈控制模块，用于计算生成车辆的前馈控制量；以及通过下层控制器的反馈控制模块，计算生成待控制车辆的反馈控制量，最后根据前馈控制量以及反馈控制量，计算生成待控制车辆的第二期望加速度，以通过车辆执行机构控制待控制车辆的加速度。通过实施本发明，能够使待控制汽车在跟车模式下可以更快和更准的对加速度进行控制，以更好的保持跟车距离，提高安全性。

主权项：1.一种基于抗扰控制的自适应巡航系统，其特征在于，包括：环境感知层、上层控制器、下层控制器以及车辆执行机构；所述环境感知层，用于通过车辆雷达每隔一段预设时间采集前方车辆的第一加速度，并将采集到的第一加速度发送至所述上层控制器；所述上层控制器，用于将所述第一加速度输入至预设的前车加速度预测器中，以使所述前车加速度预测器根据各所述第一加速度，对前方车辆接下来一预设时段内的第一加速度进行预测，基于预测得到的第一加速度获取第一期望加速度，并将所述第一期望加速度发送至所述下层控制器；所述下层控制器，包括：前馈控制模块以及反馈控制模块；所述前馈控制模块，用于通过所述车辆执行机构，获取待控制车辆的行驶速度，根据所述待控制车辆的行驶速度以及第一期望加速度，计算生成待控制车辆的前馈控制量；所述反馈控制模块，用于通过所述车辆执行机构，获取待控制车辆的第二加速度，并根据所述待控制车辆的第二加速度以及第一期望加速度，计算生成待控制车辆的反馈控制量；根据所述待控制车辆的前馈控制量以及反馈控制量，计算生成待控制车辆的第二期望加速度；所述车辆执行机构，用于根据所述第二期望加速度，控制所述待控制车辆的加速度，以使待控制车辆的加速度与所述第二期望加速度一致；其中，所述前车加速度预测器根据各所述第一加速度，对前方车辆接下来一预设时段内的第一加速度进行预测，包括：通过所述前车加速度预测器，将各所述第一加速度输入至预设的序列集中，生成第一序列集，根据所述第一序列集，建立所述第一序列集所对应的第一累加序列集；根据所述第一累加序列集，构建所述第一累加序列集所对应的紧邻均值生成序列，根据所述紧邻均值生成序列，建立灰色Verhulst模型，根据所述灰色Verhulst模型，构建所述灰色Verhulst模型所对应的白化方程；对所述白化方程进行求解，生成用于预测前方车辆加速度的第二累加序列集，根据所述第二累加序列集，预测所述前方车辆接下来一段预设时段内的第一加速度。

全文数据：

权利要求：

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