申请/专利权人：山东农业大学

申请日：2021-09-16

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN115462279B

主分类号：A01G18/60

分类号：A01G18/60;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.19#授权;2022.12.30#实质审查的生效;2022.12.13#公开

摘要：本申请公开了菌菇疏蕾机器人末端执行器，包括调向机构、摆动机构、分离机构和移除机构，调向机构下方连接摆动机构，摆动机构连接分离机构和移除机构，调向机构用于调整疏蕾方向；摆动机构用于晃动菌菇根部使其在培养基上松动；分离机构用于固定菌菇并将待疏蕾的菌菇与培养基分离；移除机构用于将固定在分离机构上的菌菇移除掉，从而进行新一次的疏蕾。具有以下优点：实现对菌菇选择性的疏蕾和移除一体化作业，具有疏蕾效率高、性能稳定、不会影响其他菌菇个体等优点。

主权项：1.菌菇疏蕾机器人末端执行器的疏蕾方法，其特征在于：所述疏蕾方法应用于菌菇疏蕾机器人末端执行器中，菌菇疏蕾机器人末端执行器包括调向机构、摆动机构、分离机构和移除机构；所述摆动机构连接调向机构、分离机构和移除机构，摆动机构固定在调向机构下端，分离机构固定在摆动机构的下端，移除机构位于摆动机构的一侧；所述调向机构用于调整摆动机构的疏蕾方向，调整好方向后分离机构钻入菌菇并稳定接触菌菇，摆动机构用于晃动与分离机构接触的菌菇根部使其在培养基上松动，分离机构用于固定待疏蕾的菌菇并将其与培养基分离，再经移除机构将分离机构分离的菌菇移除；所述摆动机构包括弧形齿条5和L型连接板8；所述分离机构包括减速电机11和螺纹杆15，减速电机11安装在L型连接板8上，减速电机11输出轴与螺纹杆15固定连接；所述移除机构包括举升装置，举升装置固定在弧形齿条5上，所述举升装置包括连接架10、举升舵机12和举升板13，连接架10固定在弧形齿条5上，举升舵机12固定在连接架10上；所述举升板13与举升舵机12输出轴连接，举升板13中间开有槽，用于穿过螺纹杆15并接触到固定于螺纹杆15上的菌菇，用来推动菌菇沿螺纹杆15上升；所述移除机构还包括刀片14和吸气管9，刀片14安装在L型连接板8下端并固定在螺纹杆15上部两侧，吸气管9安装在L型连接板8下端，位于举升装置的对侧，并外接吸气泵用于提供吸力；所述疏蕾方法包括如下步骤：步骤一、方向调整：依据菌菇菇盖大小及其分布特点，确定待疏蕾菌菇的疏蕾方向，移动末端执行器到达待疏蕾菌菇菇盖中心的上方，同步控制调向机构动作，使得摆动机构转到确定的疏蕾方向；步骤二、钻入过程：确保分离机构沿竖直方向钻入菌菇，并稳定接触菌菇；步骤三、晃动过程：摆动机构动作带动菌菇沿疏蕾方向往复摆动，松动菌菇根部与培养基的连结；步骤四、分离过程：控制摆动机构回正，末端执行器上移，使得菌菇从培养基分离，已分离菌菇固定在分离机构上；步骤五、移除过程：移除机构通过举升舵机带动举升板转动，举升板中间开有槽，用于穿过螺纹杆并接触到固定于螺纹杆上的菌菇，推动已分离菌菇沿螺纹杆上升，菌菇推动至吸气管口位置时，菌菇被刀片破开，并被吸气管吸走，完成对菌菇的移除。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东农业大学 菌菇疏蕾机器人末端执行器及疏蕾方法

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