申请/专利权人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;安徽继远软件有限公司

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117930859A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种配网无人机自主巡视航迹规划方法及系统，其中方法包括：建立平面坐标地图；连接起始点和目标点得到直接航迹，基于直接航迹与障碍物相交位置确定理想航迹，将平面坐标地图分段并确定采样点布区；基于采样点布区随机生成采样点，以起始点和理想航迹为中心建立引力场、以障碍物为中心建立斥力场引导RRT算法的搜索方向，从目标点反向建立随机树规划无人机巡视最优航迹。本方法引入起始点、理想航迹的引力作用，障碍物的斥力作用为RRT算法指导方向、以解决RRT算法纯随机导致的航迹搜索无意义、人工势场存在产生合力为0以及障碍物距离目标点很近时的过度避障问题，实现了无人机巡视最优航迹规划的可行性和高效性。

主权项：1.一种配网无人机自主巡视航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：基于无人机航迹规划的起始点、目标点、障碍物位置建立平面坐标地图，其中以所述起始点与所述目标点的连线所处直线为x轴，以与所述x轴垂直的直线为y轴；连接所述起始点和所述目标点得到直接航迹，基于所述直接航迹与障碍物相交位置确定理想航迹，基于所述理想航迹将所述平面坐标地图分段并确定采样点布区；基于所述采样点布区随机生成采样点，分别以所述起始点和所述理想航迹为中心建立引力场、以障碍物为中心建立斥力场构造人工势场引导RRT算法的搜索方向，从目标点反向建立随机树规划无人机巡视最优航迹。

全文数据：

权利要求：

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