申请/专利权人：哈尔滨医科大学

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117918959A

主分类号：A61B34/35

分类号：A61B34/35;A61B34/00;A61B34/20;G16H40/67;G06T17/00;G06T5/50;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：手术机械臂远程控制方法及系统，解决了主从式腔镜手术机器人需要借助手术助理完成机器臂形位调整存在沟通困难、可操作性差的问题，属于医疗器械控制领域。本发明通过建立患者的病床与手术平台的位姿关系，并根据位姿关系生成病床与手术平台的三维图像，其中，三维图像包括手术平台的机械臂关节的位姿角度；建立手术目标的外部三维模型以及内部三维模型，将外部三维模型和内部三维模型进行叠加，得到手术目标的透视三维模型；将三维图像和透视三维模型进行叠加，得到手术目标和手术平台整体三维模型；根据整体三维模型，利用控制端控制手术平台中的机械臂关节运动。本发明实现医生远程控制机械臂形位调整，具有高效、直观、便捷等优点。

主权项：1.手术机械臂远程控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立患者的病床与手术平台的位姿关系，并根据所述位姿关系生成病床与手术平台的三维图像，其中，所述三维图像包括所述手术平台的机械臂关节的位姿角度；建立手术目标的外部三维模型以及内部三维模型，将所述外部三维模型和内部三维模型进行叠加，得到手术目标的透视三维模型；将所述三维图像和所述透视三维模型进行叠加，得到所述手术目标和手术平台整体三维模型；根据所述整体三维模型，利用控制端控制所述手术平台中的机械臂关节运动。

全文数据：

权利要求：

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