申请/专利权人：赛峰集团

申请日：2019-07-23

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN112567203B

主分类号：G01C21/00

分类号：G01C21/00

优先权：["20180723 FR 1856803"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.04.13#实质审查的生效;2021.03.26#公开

摘要：本发明涉及一种用于辅助一队交通工具导航的方法，这一队交通工具包括主交通工具1及相对于主交通工具1可移动的副交通工具2，所述方法包括以下步骤：·接收由至少一个传感器2，12获取的、主交通工具1和副交通工具2之间的相对运动数据Y1，Y2；·通过不变卡尔曼滤波器使用所接收的数据Y1，Y2作为观测值，估计100，200这一队交通工具的导航状态，导航状态包括：·第一变量，表示将与主交通工具1相关联的位置标记关联到参考点的第一刚性变换；以及·第二变量，表示将与主交通工具1相关联的位置标记关联到与副交通工具2相关联的位置标记的第二刚性变换，不变卡尔曼滤波器使用包括第一刚性变换和第二刚性变换的逐项组合的法则作为内部组合法则。

主权项：1.一种用于辅助一队交通工具导航的方法，所述一队交通工具包括主交通工具1及能够相对于所述主交通工具1移动的副交通工具2，所述方法包括：接收由至少一个传感器2，12获取的数据Y1，Y2，所接收的数据包括所述主交通工具1和所述副交通工具2之间的相对运动数据；通过不变卡尔曼滤波器使用所接收的数据Y1，Y2作为观测值，估计100，200所述一队交通工具的导航状态，其中，所述导航状态包括：第一变量，表示将附接于所述主交通工具1的坐标系关联到参考坐标系的第一刚性变换；以及第二变量，表示将附接于所述主交通工具1的坐标系关联到附接于所述副交通工具2的坐标系的第二刚性变换，其中，所述不变卡尔曼滤波器使用包括所述第一刚性变换和所述第二刚性变换的逐项组合的运算作为二元运算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 赛峰集团 用于使用不变卡尔曼滤波器辅助一队交通工具导航的方法和装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD