申请/专利权人：中汽创智科技有限公司

申请日：2021-06-23

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN113496527B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2021.10.12#公开

摘要：本发明涉及车载监控技术领域，本发明公开了一种车辆环景影像标定方法、装置、系统及存储介质。该标定方法利用仿真软件构建标定场景；标定场景包括虚拟车辆、标定图案、N个虚拟摄像头和虚拟光源；并基于标定场景中的每个虚拟摄像头来采集对应的初始标定图片，形成初始标定图片集；根据该初始标定图片集确定出目标标定参数。这使得不仅降低了标定成本，而且还具有标定效率高的优点。

主权项：1.一种车辆环景影像标定方法，其特征在于，包括以下步骤：利用仿真软件构建标定场景；所述标定场景包括虚拟车辆、标定图案、N个虚拟摄像头和虚拟光源；所述虚拟车辆的每一个侧面分别设有一个虚拟摄像头；所述标定图案包括中部区域、环绕所述中部区域内部的内边缘区域和环绕所述中部区域外部的外边缘区域；所述内边缘区域和所述外边缘区域7的宽度范围均为5-8厘米；采集每个虚拟摄像头对应的初始标定图片，形成初始标定图片集；根据所述初始标定图片集确定出目标标定参数；所述根据所述初始标定图片集确定出目标标定参数，包括：获取初始标定参数；基于所述初始标定参数对所述初始标定图片集进行拼接操作，得到初始拼接图片；若所述初始拼接图片满足第一预设条件，则将所述初始标定参数确定为所述目标标定参数；所述第一预设条件包括预设区域无遮挡件和拼接缝清晰；若所述初始拼接图片不满足第一预设条件，则调整所述N个虚拟摄像头中至少一个虚拟摄像头的预设参数和车辆造型，或者调整所述N个虚拟摄像头中至少一个虚拟摄像头的车辆造型；基于调整后的所述至少一个虚拟摄像头和车辆造型，或者所述N个虚拟摄像头中至少一个虚拟摄像头的车辆造型采集每个虚拟摄像头对应的过渡标定图片，形成过渡标定图片集；基于所述过渡标定图片集确定出过渡标定参数；基于所述过渡标定参数对所述过渡标定图片集进行拼接操作，得到过渡拼接图片；若所述过渡拼接图片满足所述第一预设条件，则将所述过渡标定参数确定为目标标定参数；否则，重复上述确定出所述过渡标定参数的过程，直至基于所述过渡标定参数对所述过渡标定图片集进行拼接操作得到的过渡拼接图片满足所述第一预设条件。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中汽创智科技有限公司 一种车辆环景影像标定方法、装置、系统及存储介质

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