申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2022-04-24

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN114655214B

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.07.12#实质审查的生效;2022.06.24#公开

摘要：本发明涉及一种驶经汇流口的分段控制方法和控制系统，控制系统包括地图、传感器、控制器和执行器；所述地图用于提供汇流区域信息以及本车所在车道信息；所述传感器用于检测车辆周边的道路和环境信息；所述控制器包括认知模块、目标融合模块、规划决策模块和控制模块。本发明基于当前低成本组合辅助驾驶系统方案，根据本车所处车道位置、是否处于跟车巡航状态、汇入车道是否有车辆、汇入车道车辆的相对纵向位置和相对车速、汇入车道车辆所处汇入车道的纵向位置以及汇入车辆的换道动作等来修订车辆驶经汇流口的纵向控制策略、HMI交互策略，从而实现在结构化道路上安全、舒适地通过汇流区域，同时还降低了人为介入的概率。

主权项：1.一种驶经汇流口的分段控制方法，其特征在于：包括以下步骤：判断本车是否处于汇流车道以及是否处于汇流区域，同时对汇入车道车辆和前方跟车车辆进行车辆检测；获取本车、前方跟车车辆以及汇入车道车辆的汇流区域信息来预测汇入车辆汇流行为的可能性；根据本车的汇流区域信息、汇入车辆汇流行为的可能性以及车辆检测所得的相关信息来调整本车的控制策略；所述汇流区域信息包括：本车和前方跟车车辆所处的汇流区域位置、汇入车道车辆所处的汇流区域位置；汇入车道和本车所在车道的汇流区域包括初段汇流区域、中段汇流区域和终段汇流区域；本车的汇流区域信息还包括本车距离汇流路口起点的距离、距离汇流点的距离和距离汇流路口终点的距离；根据本车所处汇流区域的位置、前方跟车车辆所处汇流区域的位置并结合汇流车道车辆与汇入车道车辆的相对纵向距离和纵向TTC来预测汇入车辆汇流行为的可能性；所述汇流车道车辆包括本车与前方跟车车辆，汇入车辆汇流行为的可能性包括高、较高、中、较低或低；结合汇流车道车辆与汇入车道车辆的相对纵向距离预测的汇入车辆汇流行为可能性为第一可能性；结合汇流车道车辆与汇入车道车辆的纵向TTC预测的汇入车辆汇流行为可能性为第二可能性；将第一可能性与第二可能性相比较并选取较高的可能性作为最终的汇入车辆汇流行为的可能性Conf并输出。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种驶经汇流口的分段控制方法和控制系统

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