申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2020-04-24

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN111487972B

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;B62D57/032;G05D109/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2020.08.28#实质审查的生效;2020.08.04#公开

摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种踢球的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在接收到踢球命令后，控制机器人按照预设的搜索球步态在视场中进行足球搜索；若搜索到足球，则控制所述机器人按照预设的接近球步态从当前位置导航至踢球目标点；在到达所述踢球目标点后，控制所述机器人按照预设的踢球步态完成踢球动作。通过本申请，基于机器人的踢球任务预先设置多个不同的步态，在踢球的过程中，根据机器人的不同状态来选择不同的步态规划，极大提升了机器人在复杂的踢球场景中的适应能力。

主权项：1.一种踢球的步态规划方法，其特征在于，包括：在接收到踢球命令后，控制机器人按照预设的步态库从踏步步态进入搜索球步态在视场中进行足球搜索；其中，所述步态库中包括所述踏步步态、所述搜索球步态、接近球步态和踢球步态；所述踏步步态为所述机器人原地踏步，所述搜索球步态为所述机器人左右转弯90°，所述接近球步态为所述机器人规划导航的质心轨迹，所述踢球步态为所述机器人执行踢球动作；若搜索到足球，则控制所述机器人按照所述接近球步态从当前位置导航至踢球目标点，包括：接收视觉信息，并根据所述视觉信息确定所述足球在世界坐标系中的第一位置坐标；根据下式计算所述踢球目标点在所述世界坐标系中的第二位置坐标： 其中，为所述第一位置坐标，为所述第二位置坐标，θ为预设的踢球方位角，d1为预设的第一偏置，d2为预设的第二偏置；控制所述机器人分阶段导航至所述第二位置坐标；在到达所述踢球目标点后，控制所述机器人按照所述踢球步态完成踢球动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 一种踢球的步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人

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