申请/专利权人：成都时代星光科技有限公司

申请日：2021-11-25

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN114138016B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.03.22#实质审查的生效;2022.03.04#公开

摘要：本发明公开了一种空中探地监测方法与装置，具体包括以下步骤：S1.获得由避障传感器测量的当前时刻飞机的距离数据dist；S2.获得由陀螺仪测量的当前时刻飞行方向的姿态角度ang；S3.获得由气压计测量的当前时刻飞机的大气压值，并根据该数值计算出绝对海拔高度hgt；S4.根据所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt得到高度差预估数据；S5.判断所述高度差预估数据与预设阈值的大小，若所述高度差预估数据大于预设阈值，则判定当前时刻飞机的距离数据为健康状态；S6.将所述健康状态的当前时刻飞机的距离数据dist发送至主处理器。本发明通对避障数据的预处理，减少飞行安全隐患。

主权项：1.一种空中探地监测方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1.获得由避障传感器测量的当前时刻飞机的距离数据dist；S2.获得由陀螺仪测量的当前时刻飞行方向的姿态角度ang；S3.获得由气压计测量的当前时刻飞机的大气压值，并根据该数值计算出绝对海拔高度hgt；S4.根据所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt得到高度差预估数据；所述姿态角度ang为弧度制，高度差预估数据为：将所述距离数据dist、姿态角度ang、海拔高度hgt带入高度差预估公式ret=dist*sinfang-hgt，得到所述高度差预估数据ret；S5.判断所述高度差预估数据与预设阈值的大小，若所述高度差预估数据大于预设阈值，则判定当前时刻飞机的距离数据为健康状态；若所述高度差预估数据小于预设阈值，则判定当前时刻飞机的距离数据为不健康状态，并对所述不健康状态进行删除；S6.将所述健康状态的当前时刻飞机的距离数据dist发送至主处理器；所述主处理器用于：根据当前时刻飞机的距离数据为dist与安全距离为D的大小进行判定，若所述dist≤D，则障碍物处于危险距离内，进行躲避飞行；若distD，则判定障碍物处于危险距离外,继续飞行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都时代星光科技有限公司 一种空中探地监测方法与装置

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