申请/专利权人：北京极智嘉科技股份有限公司

申请日：2019-10-17

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN112686077B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/25;G06V10/764;G06T7/50;G06T7/00;G06T7/73;G05D1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2021.05.07#实质审查的生效;2021.04.30#著录事项变更;2021.04.20#公开

摘要：本说明书公开了一种自驱动机器人和障碍物识别的方法，自驱动机器人可以采集深度图像，根据采集到的深度图像，确定出该深度图像中各像素的深度值，根据该深度图像中各像素的深度值，确定用于表征各像素的深度值分布的深度值分布图，从该深度值分布图中确定出基准区域，从该深度图像中确定出在该深度值分布图中位于该基准区域以外的像素，作为目标像素，识别目标像素对应的障碍物类别，并根据该障碍物类别，控制自驱动机器人进行障碍物处理。在构建出能够表征深度图像中各像素的深度值分布的深度值分布图后，能够基于该深度值分布图确定出深度图像中哪些像素属于非障碍物，哪些像素属于障碍物，保证了自驱动机器人的安全作业。

主权项：1.一种自驱动机器人，其特征在于，包括：传感器、处理器；所述传感器配置为，采集深度图像，并将所述深度图像发送给所述处理器；所述处理器包括：深度值分布图确定模块，设置为根据接收到的所述深度图像，确定所述深度图像中各像素的深度值，并根据所述深度图像中各像素的深度值以及所述深度图像中各行像素对应的行数，确定用于表征各行像素的深度值分布的深度值分布图；基准区域确定模块，设置为将所述深度图像中各行像素的最大深度值在所述深度值分布图中所对应的点进行直线拟合，得到基准直线，并根据所述基准直线以及预设的截距阈值，以所述基准直线为中心线，以所述截距阈值为边到中心线的距离，确定两边之间的基准区域；目标像素确定模块，设置为从所述深度图像中确定出在所述深度值分布图中位于所述基准区域以外的像素，作为目标像素；障碍物识别模块，设置为识别所述目标像素对应的障碍物类别；障碍物处理模块，设置为根据所述障碍物类别，控制所述自驱动机器人进行障碍物处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京极智嘉科技股份有限公司 一种自驱动机器人和障碍物识别的方法

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