申请/专利权人：斯乾(上海)科技有限公司

申请日：2023-05-23

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117953019A

主分类号：G06T7/30

分类号：G06T7/30;G06V10/74

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本申请提供一种增加权重信息的点云配准方法、装置、电子设备及机器可读存储介质，所述方法包括：对原始点云集合和目标点云集合进行配准，将所述原始点云集合中的第一点云数据变换为所述目标点云集合中的第二点云数据；在所述目标点云集合中，搜寻与所述第二点云数据最近的第三点云数据，计算所述第二点云数据和所述第三点云数据之间的相似性度量，将所述相似性度量作为所述第三点云数据的权重；计算所述第三点云数据的欧式距离误差，基于所述第三点云数据的权重对所述第三点云数据的欧式距离误差进行加权，并构建增量方程，通过包括所述增量方程的最小二乘法确定旋转变换矩阵和平移变换矩阵。

主权项：1.一种增加权重信息的点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：对原始点云集合和目标点云集合进行配准，将所述原始点云集合中的第一点云数据变换为所述目标点云集合中的第二点云数据；在所述目标点云集合中，搜寻与所述第二点云数据最近的第三点云数据，计算所述第二点云数据和所述第三点云数据之间的相似性度量，将所述相似性度量作为所述第三点云数据的权重；计算所述第三点云数据的欧式距离误差，基于所述第三点云数据的权重对所述第三点云数据的欧式距离误差进行加权，并构建增量方程，通过包括所述增量方程的最小二乘法确定旋转变换矩阵和平移变换矩阵。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 斯乾(上海)科技有限公司 一种增加权重信息的点云配准方法、装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD