申请/专利权人：南京信息工程大学

申请日：2019-09-27

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN110574737B

主分类号：A01K80/00

分类号：A01K80/00;G05B19/04;H04N23/56;H04N7/18;H04N23/57

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2020.01.10#实质审查的生效;2019.12.17#公开

摘要：本发明是一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，包括作业船双臂水下机器人，两组捕捞系统的捕捞管分别固定安装在水下机器人的两组操纵臂上，捕捞系统的出料管穿过输送管道侧壁，所述的输送管道内设置有循环输送装置，所述的循环输送装置用于将捕捞系统捕捉到的海参输送到作业船内；水下机器人表面固定安装有摄像头和照射灯，摄像头和照射灯与监控系统的连接信号线以及控制系统与水下机器人的连接信号线均铺设在的通信管道内，通信管道和输送管道的长度均可调整。该系统能够对水下海参进行精准捕捞，并通过传送装置和输送管道将捕捞到的海参进行收集并传送到作业船上。

主权项：1.一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统，其特征在于：包括作业船2和水下机器人5，所述的水下机器人5为双臂水下机器人，所述的水下机器人5上固定安装有两组捕捞系统6，两组捕捞系统6的捕捞管7分别固定安装在水下机器人5的两组操纵臂上，所述的水下机器人5通过操作操纵臂进而带动捕捞管7端口朝向所需方向；所述的捕捞系统6的出料管穿过输送管道4侧壁，所述的输送管道4内设置有循环输送装置，所述的循环输送装置用于将捕捞系统6捕捉到的海参输送到作业船2内；所述的水下机器人5表面固定安装有摄像头23和照射灯24，所述的摄像头23和照射灯24均与监控系统1信号连接，所述的水下机器人5与控制系统信号连接，所述的摄像头23用于采集水下的实时图像数据，所述的控制系统用于控制水下机器人5的运动状态；摄像头23和照射灯24与监控系统1的连接信号线以及控制系统与水下机器人5的连接信号线均铺设在的通信管道3内，所述的通信管道3一端与水下机器人5固定连接，另一端与作业船2固定连接，所述的通信管道3和输送管道4的长度均可调整；所述的捕捞系统6包括微型泵20、排出软管21和吸入管22，所述的吸入管22一端固定安装在水下机器人5操纵臂的端部，另一端与微型泵20的吸入口连通，微型泵20的排出口与排出软管21的一端连通，排出软管21的另一端穿过输送管道4水下端侧壁；所述的微型泵20可拆卸的固定安装在水下机器人5表面，所述的吸入管22为柔性材料制成；所述的输送管道4包括尾部直管8、连接弯管9和连接直管组，所述的尾部直管8一端侧壁上开有置入孔13，所述的排出软管21的排出端穿过置入孔13伸入尾部直管8内部，所述的排出软管21的排出端与设置在输送管道4内的捕捞笼17的开口可分离连接；尾部直管8的另一端与连接弯管9一端可拆分连接，所述的连接弯管9的另一端与连接直管组一端可拆分连接，连接直管组另一端固定安装在作业船2上，所述的接直管组由若干根首尾顺次连接的连接直管10拼接而成；所述的输送管道4内的循环输送装置包括循环绳索装置和若干个捕捞笼17，所述的循环绳索装置包括设置在尾部直管8、连接弯管9和尾部直管8内部侧壁上的滚轮组12，所述的滚轮组12包括固定安装在管道内壁表面的固定支杆14，所述的固定支杆14的顶端两侧固定安装有凹槽滚轮15，传动绳索16依次穿过凹槽滚轮15形成循环绳轨，所述的传动绳索16上等间距的固定安装有若干个捕捞笼17，任意一滚轮组12的凹槽滚轮15与驱动电机11的输出轴传动连接，所述的驱动电机11用于通过驱动凹槽滚轮15转动进一步带动传动绳索16循环转动；所述的捕捞笼17侧面开有入口，入口内侧面安装有锥形网26，入口外侧面通过磁力连接器25与排出软管21的端口可拆卸连接，所述的磁力连接器25用于保证排出软管21的端口与捕捞笼17入口对正连接，所述的锥形网26的大径端与捕捞笼17入口固定连接，锥形网26的小径端置入捕捞笼17内部。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京信息工程大学 一种基于视觉的海参捕捞自动化作业系统

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