申请/专利权人：四方智能(武汉)控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司

申请日：2021-11-19

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN114115264B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G01S13/86;G01S13/89;G01S17/89;G01S19/41;G01S19/47;G05D109/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开

摘要：本发明涉及一种无人船测绘航行系统及其控制方法，其系统包括定位模块、决策控制单元、运动控制单元、环境感知单元、海事雷达、激光雷达和毫米波雷达；所述定位模块接收导航设备数据，获取无人船的位姿状态，位姿状态包括所述无人船的经纬度、高度、航速、航向和转向率；所述决策控制单元根据计划线、定位信息以及感知的水岸分界线信息，规划目标轨迹，并传输至所述运动控制单元。本发明能有效降低无人船测绘航行中的撞岸、搁浅风险，切能提高无人船测绘工作效率。

主权项：1.一种无人船测绘航行系统，其特征在于，包括定位模块、决策控制单元、运动控制单元、环境感知单元、海事雷达、激光雷达和毫米波雷达；所述定位模块接收导航设备数据，获取无人船的位姿状态，位姿状态包括所述无人船的经纬度、高度、航速、航向和转向率；所述决策控制单元根据计划线、定位信息以及感知的水岸分界线信息，规划目标轨迹，并传输至所述运动控制单元；所述运动控制单元接收所述决策控制单元发送的无人船的目标轨迹，结合所述定位模块计算的所述位姿状态，实时计算无人船所需动力分配并执行反馈，控制执行机构输出合适的无人船前进推力及转向力，驱动无人船按目标轨迹运动；所述环境感知单元接收的传感器数据包括：海事雷达回波图像信息、激光雷达三维点云信息和毫米波雷达回波分布，所述环境感知单元结合定位模块位姿数据，计算无人船附近水岸线分界线在大地坐标系中二维投影，并生成多点线段包络水岸分界线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四方智能(武汉)控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司 无人船测绘航行系统及其控制方法

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