申请/专利权人：郑州轻工业学院

申请日：2015-09-07

公开（公告）日：2016-08-24

公开（公告）号：CN105222780B

主分类号：G01C21/20(2006.01)I

分类号：G01C21/20(2006.01)I

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2016.08.24#授权;2016.02.03#实质审查的生效;2016.01.06#公开

摘要：本发明公开了一种基于Stirling插值多项式逼近的椭球集员滤波方法，首先利用Stirling插值多项式获得非线性状态方程的线性化逼近，构造系统状态变量的不确定区间，利用二阶差分算子获取线性化误差边界，构造虚拟噪声外包椭球，利用当前状态变量估计值预测下一时刻的系统状态变量预测误差边界，根据观测向量开展系统状态变量的更新操作，再利用线性化椭球集员滤波步骤开展系统状态变量的估计计算以及系统状态变量的估计误差椭球的计算，从而完成系统状态变量的估计计算任务。本发明利用Stirling插值多项式逼近计算实现椭球集员滤波方法，有效减小了计算量，提高计算效率，改善了扩展集员滤波算法的计算精度。

主权项：一种基于Stirling插值多项式逼近的椭球集员滤波方法，其特征在于，其步骤如下：步骤一：建立组合导航系统的非线性误差状态方程和观测方程；步骤二：计算k‑1时刻系统状态参数向量的状态分量的不确定区间；步骤三：基于Stirling插值多项式逼近法对组合导航系统的非线性误差状态方程和观测方程实施线性化处理操作，确定Lagrange余子的取值区间；步骤四：计算线性化误差边界，利用椭球将线性化误差外包得到非线性误差状态方程和观测方程的线性化误差的外包椭球；步骤五：计算虚拟过程状态噪声误差椭球和虚拟观测噪声椭球；步骤六：利用线性化椭球集员滤波算法的预测步骤计算预测状态椭球边界；步骤七：利用线性椭球集员滤波算法的更新步骤更新状态椭球边界；步骤八：利用线性椭球集员滤波算法的状态估计步骤完成系统状态变量k时刻的估计计算和估计方差矩阵计算，从而完成组合导航系统初始对准参数的估计计算任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 郑州轻工业学院 一种基于Stirling插值多项式逼近的椭球集员滤波方法

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