申请/专利权人：北京数字绿土科技有限公司;深圳绿土智能科技有限公司

申请日：2020-05-19

公开（公告）日：2020-06-26

公开（公告）号：CN111340851A

主分类号：G06T7/254(20170101)

分类号：G06T7/254(20170101);G06T7/285(20170101);G06T7/73(20170101);G06T7/80(20170101);G06K9/62(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2021.05.14#发明专利申请公布后的驳回;2020.07.21#实质审查的生效;2020.06.26#公开

摘要：本发明实施例公开了一种基于双目视觉与IMU融合的SLAM方法，该方法包括：根据双目相机与IMU之间刚性约束，对IMU进行初始化，具体包括对IMU的角速度的偏置进行初始化以及对IMU的速度、重力进行初始化；构建包含有IMU残差和相机重投影误差的目标函数。相对于现有技术而言，本发明的技术方案可实现双目视觉与IMU的融合，同时增加了系统的鲁棒性。

主权项：1.一种基于双目视觉与IMU融合的SLAM方法，其特征在于，包括：根据双目相机与IMU之间刚性约束，对IMU进行初始化，具体包括对IMU的陀螺仪的偏置进行初始化以及对IMU的速度、重力进行初始化；构建包含有IMU残差和相机重投影误差的目标函数；基于双目相机与IMU之间的刚性约束条件，对IMU的陀螺仪的偏置进行初始化，具体包括如下操作步骤：初始化计算公式如下： ；第1公式；其中，表示第j帧图片在C0坐标系的相对旋转；为第i帧图片在C0坐标系的相对旋转；上述第二项与第一项进行广义乘法就得到了，所述为相机在第i帧到第j帧的相对旋转；为陀螺仪从第j时刻到第i时刻的相对旋转；C0就是参考坐标系；通过上述初始化计算公式计算得结果就是陀螺仪的初始偏置，具体实施时还包括如下计算步骤；对上述陀螺仪从第j时刻到第i时刻的相对旋转，进行一阶近似计算得到第2公式； ；第2公式；第2个公式为的一阶线性近似，将其第2公式带入到第1公式中，再根据第1公式中的第二项与第一项做差近似为零这个约束条件，求解得到陀螺仪的初始偏置；其中，该第2公式主要是对的解释，为IMU从第j时刻到第i时刻的相对旋转；表示IMU的角度变化函数对角速度的偏置进行求偏导；为通过IMU的测量角速度所求的角度变化，通过对最小二乘函数进行最小化就可以得到IMU的角速度的初始偏置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京数字绿土科技有限公司;深圳绿土智能科技有限公司 基于双目视觉与IMU融合的SLAM方法

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