申请/专利权人：长春理工大学

申请日：2021-07-19

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113763479B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.12.24#实质审查的生效;2021.12.07#公开

摘要：一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法，属于相机标定的技术领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括以下步骤：根据折反射相机内参，通过EPNP算法对外参进行计算，应用N个三维点建立约束计算控制点在相机坐标系下的坐标，从而获得折反射全景相机的外参；获取IMU的测量数据，对其进行预积分处理，根据测量模型以及对预积分关于偏置的估计量，推导出下一关键帧的状态信息，通过奇异值分解求解IMU的外参数据；根据折反射全景相机和IMU的测量模型找到两者坐标系之间的关系，对构建重投影误差以及相机和IMU之间的位姿估计值，优化折反射相机‑IMU之间外部参数，得到最终的外部参数标定数，实现折反射全景相机与IMU对外参进行准确标定。

主权项：1.一种折反射全景相机与IMU传感器的外参标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1、获取折反射全景相机的外参：根据折反射相机内参，通过EPNP算法对外参进行计算，应用N个三维点建立约束计算控制点在相机坐标系下的坐标，通过这种方式减小真实特征点对相机位姿估计误差的影响，获得折反射全景相机的外参；步骤2、获取IMU传感器的外参：通过获取IMU的测量数据，对获得的IMU数据进行预积分处理，根据测量模型以及对预积分关于偏置的估计量，推导出下一关键帧的状态信息，通过奇异值分解求解IMU的外参数据；步骤3、折反射相机-IMU外参标定：根据折反射全景相机和IMU传感器的测量模型出发，找到折反射全景相机坐标系和IMU坐标系之间的关系，对构建重投影误差以及相机和IMU之间的位姿估计值，优化折反射相机-IMU之间外部参数，得到最终的外部参数标定数，实现折反射全景相机与IMU对外参进行准确标定；所述步骤3，折反射相机-IMU外参标定，具体步骤如下：根据步骤1和步骤2分别从折反射全景相机和IMU传感器的测量模型出发，对两种传感器的位姿进行分析；折反射全景相机坐标系和IMU坐标系之间满足以下关系：Twb＝Twc.Tcb1 将上式展开得到相机坐标系和IMU坐标系之间旋转角与平移量的关系：得到折反射全景相机和IMU传感器之间的位姿关系；Rwb＝Rwc.Rcb3Pwb＝Rwc.Pcb+s.Pwc4而后对构建重投影误差以及相机和IMU之间的位姿估计值，采用最小二乘法的方法关联集合S，以迭代相机-IMU之间外部参数，得到最终的外部参数标定数；重投影误差项的代数函数Evisualk,j对相机的状态变量Xc进行优化估计:Xc＝{R0,p0,R1,p1,...,Rn,pn,wX0,wX1,...,wXm}5 wXk世界坐标系下的三维空间点；xk像素平面中的像素平面坐标；同时构建IMU传感器的代价函数EIMUk,j，并通过非线性优化对状态Xi进行估计： 根据两个传感器误差方程联合优化，最终得到最后的外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长春理工大学 一种折反射全景相机与IMU传感器的标定方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD