申请/专利权人：纳恩博(北京)科技有限公司

申请日：2020-02-13

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN113256728B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06V20/56

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2021.08.31#实质审查的生效;2021.08.13#公开

摘要：本发明提供了一种IMU设备参数的标定方法及装置、存储介质、电子装置，该方法，包括：基于待标定参数的惯性测量单元IMU的预设标定精度，通过摄像设备对目标设备进行拍摄得到的N帧目标图像，确定摄像设备相对于目标设备的第一运动轨迹，其中，N是大于1的整数，摄像设备和IMU均设置在目标车辆中；通过IMU获取目标车辆的运动轨迹，得到第二运动轨迹；利用第一运动轨迹和第二运动轨迹，对IMU和摄像设备之间的外部参数进行标定，其中，外部参数用于确定目标车辆中的IMU设备和摄像设备的融合性能。通过本发明，解决了相关技术中对IMU参数无法在线标定的问题，达到准确标定IMU参数的效果。

主权项：1.一种IMU设备参数的标定方法，其特征在于，包括：基于待标定参数的惯性测量单元IMU的预设标定精度，通过摄像设备对目标设备进行拍摄得到的N帧目标图像，确定所述摄像设备相对于所述目标设备的第一运动轨迹，其中，所述N是大于1的整数，所述摄像设备和所述IMU均设置在目标车辆中；通过所述IMU获取所述目标车辆的运动轨迹，得到第二运动轨迹；利用所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，对所述IMU和所述摄像设备之间的外部参数进行标定，其中，所述外部参数用于确定所述目标车辆中的所述IMU设备和所述摄像设备的融合性能；在利用所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹对所述IMU和所述摄像设备之间的外部参数进行标定之后，所述方法还包括：对所述IMU和所述摄像设备之间的外部参数的标定结果进行检查；其中，对所述IMU和所述摄像设备之间的外部参数的标定结果进行检查，包括：在通过所述摄像设备对目标设备进行拍摄得到的M帧目标图像中确定所述摄像设备相对于所述目标设备的第三运动轨迹，其中，所述M是大于1的整数；通过IMU获取目标车辆的运动轨迹，得到第四运动轨迹；利用所述第三运动轨迹和所述第四运动轨迹对所述IMU和所述摄像设备之间的外部参数的标定结果进行检查；利用所述第三运动轨迹和所述第四运动轨迹对所述IMU和所述摄像设备之间的外部参数的标定结果进行检查，包括：以所述第三运动轨迹为参照，将所述第四运动轨迹设置在全局坐标系中，得到第五运动轨迹；将所述第五运动轨迹和所述第三运动轨迹进行轨迹对齐运算，得到第六运动轨迹，其中，所述第六运动轨迹设置在所述全局坐标系中；计算所述第五运动轨迹对应的坐标和所述第六运动轨迹对应的坐标之间的坐标差值；计算所述第五运动轨迹和所述第六运动轨迹之间的相对位姿；基于所述坐标差值和所述相对位姿对所述IMU和所述摄像设备之间的外部参数的标定结果进行检查。

全文数据：

权利要求：

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