申请/专利权人：商汤集团有限公司

申请日：2019-11-18

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112816949B

主分类号：G01S7/40

分类号：G01S7/40;G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.06.04#实质审查的生效;2021.05.18#公开

摘要：本公开提供了一种传感器的标定方法及装置、存储介质、标定系统，第一标定板位于所述雷达和所述相机的共同视野范围内，所述方法包括：通过所述相机采集多张第一图像，所述多张第一图像中所述第一标定板的位姿信息不同；获取预先标定的所述相机的第一内参，并根据所述第一内参和所述多张第一图像，确定不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参；获取所述不同位姿信息的所述第一标定板的多组雷达点云数据，并根据所述不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参和所述多组雷达点云数据，确定所述雷达和所述相机之间的目标外参。

主权项：1.一种传感器的标定方法，其特征在于，所述传感器包括雷达和相机，第一标定板位于所述雷达和所述相机的共同视野范围内，所述方法包括：通过所述相机采集多张第一图像，所述多张第一图像中所述第一标定板的位姿信息不同；获取预先标定的所述相机的第一内参，并根据所述第一内参和所述多张第一图像，确定不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参；获取所述不同位姿信息的所述第一标定板的多组雷达点云数据，并根据所述不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参和所述多组雷达点云数据，确定所述雷达和所述相机之间的目标外参；所述根据所述不同位姿信息的所述第一标定板相对于所述相机的外参和所述多组雷达点云数据，确定所述雷达和所述相机之间的目标外参，包括：针对每个位姿信息的所述第一标定板，根据所述第一标定板相对于所述相机的外参、以及所述雷达和所述相机之间的外参参考值，在相应的所述雷达点云数据中确定与所述第一标定板匹配的目标雷达点云数据；根据多组所述目标雷达点云数据与所述第一标定板之间的匹配关系，确定所述雷达和所述相机之间的目标外参；所述根据所述第一标定板相对于所述相机的外参、以及所述雷达和所述相机之间的外参参考值，在相应的所述雷达点云数据中确定与所述第一标定板匹配的目标雷达点云数据，包括：根据所述第一标定板相对于所述相机的外参、以及所述雷达和所述相机之间的外参参考值，确定所述第一标定板所在的备选位置；根据所述备选位置，在所述雷达点云数据中确定所述第一标定板所在的目标平面；在所述雷达点云数据对应的所述目标平面上，确定与所述第一标定板匹配的目标雷达点云数据；所述在所述雷达点云数据对应的所述目标平面上，确定与所述第一标定板匹配的目标雷达点云数据，包括：在所述目标平面上，根据所述第一标定板的尺寸随机确定第一圆形区域；在所述雷达点云数据中，随机选取位于所述第一圆形区域内的任一个雷达点作为所述第一圆形区域的第一圆心，以调整所述第一圆形区域在所述雷达点云数据中的位置；以所述第一圆心为起点，所述雷达点云数据中位于所述第一圆形区域内的多个第三雷达点为终点，分别得到多个第一向量；将所述多个第一向量相加后得到第二向量；基于所述第二向量，确定所述第一标定板的目标中心位置；根据所述第一标定板的所述目标中心位置和所述第一标定板的尺寸，在所述雷达点云数据中确定与所述第一标定板匹配的所述目标雷达点云数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 商汤集团有限公司 传感器的标定方法及装置、存储介质、标定系统

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