申请/专利权人：北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学

申请日：2024-03-07

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848332A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/28;G01S19/47;G01S17/88;G06F18/10;G06F18/25;G06N20/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及噪声消除领域，具体为一种车载多源融合高精度定位系统的IMU噪声消除方法，其包括以下步骤：S1、收集IMU的原始数据并进行预处理；S2、建立噪声模型来描述IMU传感器的噪声特征；S3、实时对IMU数据进行噪声补偿；S4、将经过噪声消除处理的IMU数据与GPS以及激光雷达的数据进行融合；S5、将S4中获得的IMU传感器数据与地面真值进行比较，动态校验IMU数据的准确性，对权重计算公式进行迭代。本发明通过设计多源数据融合中的权重计算公式并进行后续参数迭代修正，能为数据融合提供准确地权重数值，从而提高IMU噪声消除的效果。

主权项：1.一种车载多源融合高精度定位系统的IMU噪声消除方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、收集IMU的原始数据并进行预处理；S2、利用IMU传感器的特性和测量数据的规律性，建立噪声模型来描述IMU传感器的噪声特征；S3、根据预测的噪声模型，实时对IMU数据进行噪声补偿；S4、将经过噪声消除处理的IMU数据与GPS以及激光雷达的数据进行融合，利用多源数据的互补性来进一步提高定位精度和噪声抑制效果，各测量数据的权重计算公式如下： ；式中，为新权重，为初始权重，和均为系数常量，和数值由环境参数和传感器性能综合确定，为环境参数，环境参数影响因素包括雨、雪、雾、温度和湿度，和均为阈值常为环境参数，量，具体数值根据传感器在不同环境下工作情况来确定；多个权重之和等于1；S5、将S4中获得的IMU传感器数据与地面真值进行比较，动态校验IMU数据的准确性，对权重计算公式进行迭代，不断优化权重计算公式中各项数值，得到最优的权重计算公式。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学 一种车载多源融合高精度定位系统的IMU噪声消除方法

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