申请/专利权人：株式会社安川电机

申请日：2017-03-24

公开（公告）日：2020-07-31

公开（公告）号：CN107440888B

主分类号：A61H3/00(20060101)

分类号：A61H3/00(20060101)

优先权：["20160325 JP 2016-062513"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.31#授权;2018.01.05#实质审查的生效;2017.12.08#公开

摘要：本发明涉及动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法。本发明提供一种控制部8，所述控制部8针对包括驱动马达9和被装配到装配者M的脚踝的关节上的驱动机构11、且对脚踝的关节的转动动作进行辅助的动作辅助装置1进行控制，所述控制部8具有：动作样式设定部31，所述动作样式设定部31对动作样式进行设定，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期T中的驱动机构11的转动角的变化；以及马达控制部32，所述马达控制部32基于动作样式来进行驱动马达9的驱动控制。

主权项：1.一种动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置对所述动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，所述控制装置具有：操作部，所述操作部接受操作者的输入操作；设定部，所述设定部基于所述操作者的输入内容，生成并设定动作样式，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化；以及马达控制部，所述马达控制部基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制，所述操作部接受在所述步行动作周期中的切换点处的所述驱动机构转动角，所述切换点为所述驱动机构的转动角单调增加的第一动作相和所述驱动机构的转动角单调减少的第二动作相的切换点，所述设定部基于所述操作部接受的所述切换点处的转动角，生成在所述第一动作相所述驱动机构的转动角单调增加而在所述第二动作相所述驱动机构的转动角单调减少的所述动作样式。

全文数据：动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法技术领域[0001]本发明的实施方式涉及动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法。背景技术[0002]在日本专利文献特开2015-58033号公报中记载有：以相等的时间间隔划分装配到装配者的关节的周围的驱动机构的动作样式，且针对每个划分调整动作状态量，从而设定动作样式的动作辅助装置。发明内容[0003]在上述以往技术中，根据作为调整对象的划分数，动作样式的设定操作的工作量增加，在实际的护理现场进行的情况下，非常烦杂。[0004]本发明是鉴于这样的问题而作出的，其目的在于，提供能够简化与装配者的状况相适应的动作辅助装置的动作样式的设定、从而提高操作性的动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法。[00051为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，应用一种动作辅助装置的控制装置，所述控制装置对动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，所述控制装置具有:设定部，所述设定部通过对在步行动作周期中的切换点处的所述转动角进行设定来对动作样式进行设定，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化；以及马达控制部，所述马达控制部基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制。[0006]另外，根据本发明的另一观点，应用一种动作辅助装置，所述动作辅助装置具有：驱动马达;驱动机构，所述驱动机构被装配到装配者的脚踝的关节上；以及控制装置，所述控制装置通过对在步行动作周期中的切换点处的所述转动角进行设定来对动作样式进行设定，并基于所述动作样式进行所述驱动马达的驱动控制，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化。[0007]另外，根据本发明的另一观点，应用一种动作辅助装置的控制方法，所述控制方法对动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括:驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踩的关节的转动动作进行辅助，所述方法具有以下步骤:通过对在步行动作周期中的切换点处的所述转动角进行设定来对动作样式进行设定，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化;以及基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制。[0008]根据本发明，能够简化与装配者的状况相适应的动作辅助装置的动作样式的设定，从而提高操作性。附图说明[0009]图1是从左侧观察装配了实施方式的动作辅助装置的装配者的腰部和下肢的侧视图；[0010]图2是示意性地示出动作辅助装置的控制系统的电气构成的一个例子的框图；[0011]图3是从图1中的箭头方向A观察的控制部的外观放大图；[0012]图4是图1中的驱动机构的周边放大图；[0013]图5是说明动作样式的设定内容的一个例子的图；[0014]图6是对步行速度模式的选择设定的一个例子进行说明的图；[0015]图7是表不为了实现实施方式的动作样式设定处理而微型计算机的CPU所执行的控制顺序的流程图的一个例子；[0016]图8是表示控制部的硬件构成例的框图。具体实施方式[0017]以下，参考附图对一实施方式进行说明。[0018][0064]为了实现如上的功能，通过图7按顺序说明控制部8的微型计算机21所包括的CPU运算装置在上述动作样式设定部31中执行的动作样式设定处理的控制次序的一个例子。首先，在图7中，该流程所示的处理在通过操作部23的输入操作切换成设定动作样式的动作模式时开始执行。[0065]_首先，在步骤S105中，微型计算机21的CPU进行步行动作周期T的时长的设定。作为该步行动作周期T的具体的设定方法，可以通过由护理者进行的操作输入被设定为任意的时长，或者也可以通过其它计测模式、在实际装配者M以装配着该动作辅助装置丨的状态步行动作时、进行计测。[0066]接着，转入步骤S110,微型计算机21的CPU选择性地设定在上述图6中说明的摆动前期相中的步行速度模式。^〇〇67]接着，转入步骤SI15，微型计算机21的OTJ设定四个切换点HC、MS、HO、SW各自的转动角。上述步骤S110和该步骤S115的设定操作以在上述图3中说明的操作进行即可。[°068]接着，转入步骤S120,微型计算机21的CPU基于在上述步骤S110和步骤S115中的设定来i十算各动作相中的转动角的变化速度样式波形中的直线的斜率）。虽然通常的情况$丨根据切换点间的期间长度和转动角之差简单地算出转动角的变化速度即可，但是，在步@31度模式被设定为快模式或慢模式中任一个的情况下，也考虑上限或转动角的改变来算出摆动前期相或摆动后期相中的转动角的变化速度。[0069]接着，转入步骤S125,微型计算机21的CPU基于上述步骤S105〜步骤S120的设定和计算结果，设定动作样式的整体。然后，结束该流程。[0070]8•本实施方式的效果〉[0071]如上所述，根据本实施方式的动作辅助装置1的控制部8,微型计算机21的动作样式设定部31通过如下方式设定动作样式:关于步行动作周期中的驱动机构U的转动角的动作样式，以单调增加或单调减少的动作相的单位进行时间划分，设定这些动作相之间的切换点呢、1^、脱、8¥处的驱动机构11的转动角。由此，能够设定对康复的用途来说充分发挥功能的动作样式。并且，马达控制部32基于该动作样式来控制驱动马达9的驱动。由此，能够减少成为设定对象的项目，其结果是，能够简化与装配者M的状况相适应的动作辅助装置1的动作样式的设定，从而提高操作性。[0072]另外，在本实施方式中，尤其，动作样式设定部：31设定所述动作样式，以使得作为步行动作周期的1个周期中的动作相，依次执行在支撑状态下使驱动机构11的转动角向背屈侧单调变化的支撑前期相、在支撑状态下使驱动机构11的转动角向跖屈侧单调变化的支撑后期相、在摆动状态下使驱动机构11的转动角向背屈侧单调变化的摆动前期相、在摆动状态下使驱动机构11的转动角向跖屈侧单调变化的摆动后期相。由此，在步行动作周期的i个周期中，能够以最少的划分数4个简洁且有效地划分动作相，能够简化动作样式的设定操作。也可以基于健全人的脚踝关节处的实际的转动角变化样式，划分成更多的动作相。另外，只要遵守各动作相的周期性的执行顺序，从哪个动作相开始步行动作周期，都能够执行步行动作。[0073]另外，在本实施方式中，尤其，动作样式设定部31将作为摆动后期相和支撑前期相之间的切换点的脚跟着地点HC设定为步行动作周期的开始点。由此，能够以装配侧的脚踝关节处的前方接地动作为基准，有效地开始步行动作周期。[0074]另外，在本实施方式中，尤其，动作样式设定部31将作为支撑后期相和摆动前期相之间的切换点的脚跟离地点H0设定为从脚跟着地点HC大致延后0.6T的时间点。由此，能够以接近健全人的时间比率划分支撑期和摆动期，能够以接近正常的功能性的动作样式矫正步行动作。[0075]另外，在本实施方式中，尤其，动作样式设定部31将作为支撑前期相和支撑后期相之间的切换点的站立中间点MS设定为从脚跟着地点HC到下一个脚跟离地点H0为止的期间的大致中间时间点。由此，能够以接近健全人的时间比率划分支撑前期相和支撑后期相，能够以接近正常的功能性的动作样式矫正步行动作。[0076]另外，在本实施方式中，尤其，动作样式设定部31将作为摆动前期相和摆动后期相之间的切换点的摆动点SW设定为从脚跟离地点H0到下一个脚跟着地点HC的期间的大致中间时间点。由此，能够以接近健全人的时间比率划分摆动前期相和摆动后期相，能够以接近正常的功能性的动作样式矫正步行动作。[0077]另外，在本实施方式中，尤其，马达控制部32在脚后跟侧感压传感器7检测到的接地压力超过了预定的阈值B时作为脚跟着地点HC，执行基于动作样式的驱动马达9的驱动控制。由此，使得装配者M的实际的脚跟接触动作和动作样式上的脚跟着地点HC的定时匹配，能可靠地进行装配者M的实际的步行动作和驱动机构11的动作样式的同步。[0078]不限于此，也可以是:马达控制部32在脚尖侧感压传感器6检测到的接地压力小于同样的阈值B时作为脚跟离地点H0,执行基于动作样式的驱动马达9的驱动控制。在该情况下，使得装配者M的实际的脚跟离开动作和动作样式上的脚跟离地点H0的定时匹配，能够可靠地进行装配者M的实际的步行动作和驱动机构11的动作样式的同步。由此，即使对于作为装配者M的麻痹患者以脚后跟不接地的方式步行、或以从跖球至脚后跟的顺序依次接地的症状的情况，也能够应对。[0079]另外，在本实施方式中，尤其，马达控制部32在各动作相中以匀速控制对驱动马达9进行驱动。由此，不进行所谓追随复杂的曲线波形的位置控制，通过简易的处理构成就能够进行驱动马达9的驱动控制。[0080]另外，在本实施方式中，尤其，动作样式设定部31不依赖于在摆动点SW处被设定的驱动机构11的转动角而能够任意选择摆动前期相中的驱动马达9的驱动速度。由此，能够调整摆动期中的步幅，也就是说，即使是相同的步行动作周期T也能够改变步行速度选择步行速度模式）。虽然通过改变支撑前期相中的驱动马达9的驱动速度也能够调整步幅，但是如果考虑步行动作时的稳定性，则希望仅在摆动前期相改变。[0081]另外，在本实施方式中，尤其，马达控制部32能够进行预定的动作相中的驱动马达9的驱动力矩的增减修正。由此，步行动作时的稳定性或脚踝转动角的矫正功能提高。[0082]另外，在本实施方式中，尤其，控制部8包括能够进行切换点此、1^、冊、31处的驱动机构11的转动角的设定操作的操作部23和能够进行切换点此、1^、110、31处的驱动机构11的转动角的设定显示的显示部24,被容纳在同一框体41中，并被装配在装配者M的身体上。由此，即使在护理者一边支撑装配者M的身体一边设定动作样式的情况下，也不需要将其它操作终端拿在手中进行操作，操作性提高。[0083]另外，在本实施方式中，尤其，控制部8被装配在装配者M的腰部背面。由此，即使在护理者一边支撑装配者M的身体一边设定动作样式的情况下，在配置上来说，对于操作部23的输入操作或向显示部24的视觉确认变得容易，操作性提高。[0084]9•变形例〉[0085]本发明的实施方式不限于上述的实施方式，在不脱离其主旨和技术构思的范围内可以进行各种变形。以下，对这样的变形例进行说明。[0086]变形例1:关于转动角和马达旋转角的关系）[0087]在上述实施方式中，旋转传感器12检测驱动马达9的旋转角，但是不限于此。例如，旋转传感器12也可以检测靴部5和胫部用杆4之间的相对的旋转角脚踩转动角），在该情况下，设置在驱动机构11的减速器和驱动轴之间（省略图示）。在该情况下，旋转传感器12检测到的驱动机构11的转动角被经由电缆10输入给微型计算机21，由马达控制部32和放大器22进行所谓的基于全闭环的位置反馈控制。[0088]动作样式本身也可以以马达旋转角为基准设定。在该情况下，在操作部23中，与各切换点那、1^、110、31对应地被输入的脚踝转动角分别被适当变换成马达旋转角，从而设定动作样式的变化波形没有特别图示）。即使在该情况下，旋转传感器12也可以检测驱动机构11的转动角和驱动马达9的旋转角中的任一个，根据需要适当变换转动角和旋转角来进行驱动马达9的驱动控制即可。[0089]变形例2:关于支撑期和摆动期的单独同步）[0090]在上述实施方式中虽然制作了遍及步行动作周期T整体的一个动作样式、且将其中的支撑期和摆动期的时间比率固定为6:4,但是不限于此。除此以外，也可以在支撑期和摆动期分别单独设定、生成动作样式，在脚跟着地点HC和脚跟离地点H0使各动作样式同步来执行省略图示）。在该情况下，例如，将脚后跟侧感压传感器7的检测值超过预定值B的时间点作为支撑期触发、即脚跟着地点HC，从而开始进行按照支撑期单独的动作样式的驱动机构11的转动动作的控制。另外，将脚尖侧感压传感器6的检测值小于预定值B的时间点作为摆动期触发、即脚跟离地点H0实际上脚尖从地面离开的脚尖离地点），从而开始进行按照摆动期单独的动作样式的驱动机构11的转动动作的控制。[0091]并且，根据装配者M的麻痹症状，也存在只能使脚后跟或脚尖中的一个与地面接触的情况。例如，在只有脚后跟能接地的情况下，也可以如上述实施方式所示的那样，将脚后跟侧感压传感器7的检测值超过预定值B的时间点作为脚跟着地点HC，只在这一点谋求与遍及步行动作周期T整体的一个动作样式同步。或者，也可以将脚后跟侧感压传感器7的检测值小于预定值B的时间点作为脚跟离地点H0,只在这一点谋求与遍及步行动作周期T整体的一个动作样式同步。或者，也可以只通过脚后跟侧感压传感器7的检测值和预定值B的比较来检测脚跟着地点HC和脚跟离地点H0两点，在该两点，分别独立地同步对应的支撑期单独的动作样式和摆动期单独的动作样式。[0092]另外，在只有脚尖能接地的情况下，也可以如上述实施方式所示的那样，将脚尖侧感压传感器6的检测值超过预定值B的时间点作为脚跟着地点HC实际上是脚尖与地面接触的脚尖着地点），只在这一点谋求与遍及步行动作周期T整体的一个动作样式同步。或者，也可以将脚尖侧感压传感器6的检测值小于预定值B的时间点作为脚跟离地点H0实际上是脚尖从地面离开的脚尖离地点），只在这一点谋求与遍及步行动作周期T整体的一个动作样式同步。或者，也可以只通过脚后跟侧感压传感器7的检测值和预定值B的比较来检测脚跟着地点HC和脚跟离地点H0两点，在该两点，分别独立地同步对应的支撑期单独的动作样式和摆动期单独的动作样式。[0093]也可以通过在操作部23中的操作输入，使用者能够任意地切换设定以上所说明的变形例1和变形例2的各情况。[0094]10.控制部的硬件构成例〉[0095]接着，参考图8，对实现由上述说明的CPU901所执行的程序来实现的动作样式设定部31、马达控制部32等进行的处理的控制部8的硬件构成例进行说明。[0096]如图8所示，控制部8例如具有:CPU901、ROM903、RAM905、ASIC或FPGA等面向特定的用途构建的专用集成电路907、输入装置913、输出装置915、存储装置917、驱动器919、连接端口921和通信装置9M。这些构成经由总线9〇9或输入输出接口911彼此可传递信号地连接。[0097]程序例如能够记录在ROM903或RAM9〇5、存储装置917等中。[0098]另外，程序能够暂时或永久地存储在例如软盘等磁盘、各种⑶M〇盘DVD等光盘、半导体存储器等的、可移动的存储介质925中。这样的存储介质925也可以作为所谓的软件包来提供。在该情况下，被存储在这些存储介质925中的程序也可以由驱动器919读出，经由输入输出接口911或总线9〇9等被存储到上述存储装置917中。_[0099]另外，程序能够记录在例如下载站点、其它计算机、其它记录装置等未图不）中。在该情况下，程序被经由LAN或互联网等网络NW传送，通信装置923接收该程序。并且，通信装置923所接收的程序也可以经由输入输出接口911或总线909等被存储到上述存储装置917中。[0100]另外，程序能够存储在例如适当的外部连接设备927上。在该情况下，程序可以被经由适当的连接端口921传送，经由输入输出接口911或总线909等被存储到上述存储装置917中。[0101]并且，通过CPU901按照存储于上述存储装置917的程序执行各种处理，实现由上述的动作样式设定部31、马达控制部32等进行的处理。这时，CHJ901例如可以从上述存储装置917中直接读出程序来执行，也可以暂时加载到RAM905上之后执行。并且，CPU901在例如经由通信装置923或驱动器919、连接端口921接收程序的情况下，也可以不将所接收的程序存储到存储装置917中而直接执行。[0102]另外，CRJ901根据需要也可以基于从例如鼠标、键盘、麦克风未图示等输入装置913输入的信号或信息进行各种处理。[0103]并且，CPU901可以将执行了上述的处理的结果从例如显示装置或声音输出装置等输出装置915输出，并且CPU901也可以根据需要将该处理结果经由通信装置923或连接端口921发送，还可以被存储到上述存储装置917或存储介质925中。[0104]在以上的说明中，在有“垂直”“平行”“平面”等记载的情况下，该记载不是严格的意思。即，这些“垂直”“平行”“平面”意味着允许设计上、制造上的公差、误差，意味着“实质上垂直”“实质上平行”“实质上平面”。[0105]另外，在以上的说明中，在外观上的尺寸或大下、形状、位置等存在“同一”“相同的”“相等的”“不同的”等记载的情况下，该记载不是严格的意思。即，这些“同一”“相等的”“不同的”意味着允许设计上、制造上的公差、误差，意味着“实质上同一”“实质上相同的，，“实质上相等的”“实质上不同的”。[0106]但是，在存在例如阈值或基准值等、作为预定的判定基准的值或作为界线的值的记载的情况下，对于这些的“同一”“相等的”“不同的”等与上述不同，是严格的意思。[0107]另外，除了以上已经叙述的以外，也可以适当地组合上述实施方式或各变形例来利用。另外，虽然不一一例示，但是上述实施方式或各变形例在不脱离其主旨的范围内，是可以施加变更来实施的。

权利要求：1.一种动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述控制装置对所述动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，所述控制装置具有：设定部，所述设定部通过对在步行动作周期中的切换点处的转动角进行设定来对动作样式进行设定，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定所述步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化;以及马达控制部，所述马达控制部基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制。2.如权利要求1所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部设定所述动作样式，以使得执行对在支撑状态下使所述转动角向背屈侧单调变化的支撑前期相、在支撑状态下使所述转动角向跖屈侧单调变化的支撑后期相、在摆动状态下使所述转动角向背屈侧单调变化的摆动前期相、以及在摆动状态下使所述转动角向跖屈侧单调变化的摆动后期相，作为所述步行动作周期的1个周期中的所述动作相。3.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部将脚跟着地点设定为所述步行动作周期的开始点，所述脚跟着地点是所述摆动后期相和所述支撑前期相之间的所述切换点。4.如权利要求3所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部将脚跟离地点设定为从所述脚跟着地点起算的0.6周期后的时间点，所述脚跟离地点是所述支撑后期相和所述摆动前期相之间的所述切换点。5.如权利要求4所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部将站立中间点设定为从所述脚跟着地点到下一个所述脚跟离地点的期间的中间时间点，所述站立中间点是所述支撑前期相和所述支撑后期相之间的所述切换点。6.如权利要求4所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部将摆动点设定为从所述脚跟离地点到下一个所述脚跟着地点的期间的中间时间点，所述摆动点是所述摆动前期相和所述摆动后期相之间的所述切换点。7.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述动作辅助装置具有第一检测部，所述第一检测部对所述装配者的脚后跟的接地压力进行检测，所述马达控制部将所述第一检测部检测到的所述接地压力超过预定值的时间点作为脚跟着地点，执行基于所述动作样式的所述驱动马达的驱动控制，所述脚跟着地点是所述摆动后期相和所述支撑前期相之间的所述切换点。8.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述动作辅助装置具有第二检测部，所述第二检测部对所述装配者的跖球的接地压力进行检测，所述马达控制部将所述第二检测部检测到的所述接地压力小于预定值的时间点作为脚跟离地点，执行基于所述动作样式的所述驱动马达的驱动控制，所述脚跟离地点是所述支撑后期相和所述摆动前期相之间的所述切换点。9.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述马达控制部在各个所述动作相中以匀速控制来对所述驱动马达进行驱动。10.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述设定部能够任意地选择所述摆动前期相中的所述驱动马达的驱动速度。11.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述动作辅助装置具有第一检测部，所述第一检测部对所述装配者的脚后跟的接地压力进行检测，当所述第一检测部检测到的所述接地压力超过预定值时，所述马达控制部基于所述支撑前期相的动作样式和所述支撑后期相的动作样式来执行所述驱动马达的驱动控制，当所述第一检测部检测到的所述接地压力小于预定值时，所述马达控制部基于所述摆动前期相的动作样式和所述摆动后期相的动作样式来执行所述驱动马达的驱动控制。12.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述动作辅助装置具有第二检测部，所述第二检测部对所述装配者的跖球的接地压力进行检测，当所述第二检测部检测到的所述接地压力超过预定值时，所述马达控制部基于所述支撑前期相的动作样式和所述支撑后期相的动作样式来执行所述驱动马达的驱动控制，当所述第二检测部检测到的所述接地压力小于预定值时，所述马达控制部基于所述摆动前期相的动作样式和所述摆动后期相的动作样式来执行所述驱动马达的驱动控制。13.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述动作辅助装置具有：第一检测部，所述第一检测部对所述装配者的脚后跟的接地压力进行检测；以及第二检测部，所述第二检测部对所述装配者的跖球的接地压力进行检测，当所述第一检测部检测到的所述接地压力超过预定值时，所述马达控制部基于所述支撑前期相的动作样式和所述支撑后期相的动作样式来执行所述驱动马达的驱动控制，当所述第二检测部检测到的所述接地压力小于预定值时，所述马达控制部基于所述摆动前期相的动作样式和所述摆动后期相的动作样式来执行所述驱动马达的驱动控制。14.如权利要求2所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述马达控制部能够修正预定动作相中的所述驱动马达的驱动力矩的增减。15.如权利要求1至14中任一项所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，具有：操作部，所述操作部能够进行所述切换点处的所述转动角的设定操作；显示部，所述显示部能够进行所述切换点处的所述转动角的设定显示；以及单一的壳体，在所述壳体上配置有所述操作部和所述显示部，且所述壳体被装配到所述装配者的身体上。16.如权利要求15所述的动作辅助装置的控制装置，其特征在于，所述壳体被装配到所述装配者的腰部背面。17.—种动作辅助设备，其特征在于，具有：驱动马达；驱动机构，所述驱动机构被装配到装配者的脚踝的关节上；以及如权利要求1至16中的任一项所述的控制装置。18.—种动作辅助装置的控制方法，所述控制方法对所述动作辅助装置进行控制，所述动作辅助装置包括:驱动马达和被装配到装配者的脚踝的关节上的驱动机构，并对所述脚踝的关节的转动动作进行辅助，所述方法具有以下步骤：通过对在步行动作周期中的切换点处的转动角进行设定来对动作样式进行设定，所述切换点为转动角单调增加的动作相和单调减少的动作相的切换点，所述动作样式随着时间的经过而规定所述步行动作周期中的所述驱动机构的所述转动角的变化;以及基于所述动作样式来进行所述驱动马达的驱动控制。

百度查询： 株式会社安川电机 动作辅助装置的控制装置、动作辅助装置、动作辅助装置的控制方法

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