申请/专利权人：夏普株式会社

申请日：2017-09-27

公开（公告）日：2020-10-20

公开（公告）号：CN107878596B

主分类号：B62D63/02(20060101)

分类号：B62D63/02(20060101);B62D63/04(20060101);G01D11/24(20060101)

优先权：["20160930 JP 2016-193286"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.20#授权;2018.05.01#实质审查的生效;2018.04.06#公开

摘要：提供一种可以容易地装卸被收纳的检测装置的移动体。移动体1包括设置于车体2的外面的箱状的收纳部10，并且在路面100上行走。收纳部10将检测装置20可装卸自由地收纳于内部，所述检测装置20检测所述车体2周围空气中的浮游物质或者辐射线。

主权项：1.一种移动体，是在路面行走的移动体，其特征在于，包括：收纳部，其为箱状，且设于车体外面；所述收纳部，将检测装置可装卸自由地收纳于内部，所述检测装置检测所述车体周围空气中的浮游物质或者辐射线，所述收纳部包括：收纳所述检测装置的检测收纳区域；收纳连接于所述检测装置的配线部件的配线收纳区域；在面向所述检测收纳区域的外缘的位置上所设置的检测肋；暴露于外部的开口部，所述检测肋限制收纳于所述检测收纳区域的检测装置的摆动，当从所述收纳部的内部通过所述开口部朝向外部的方向作为载置方向时，所述检测收纳区域层叠在所述配线收纳区域上。

全文数据：移动体技术领域[0001]本发明涉及具有在内部收纳检测装置的收纳部的移动体。背景技术[0002]近年来，提案了各种类型的自主移动体，并且根据用途，移动体安装有各种设备。根据设备的用途，需要将其安装在适当的位置，因此存在提供确定预先安装的位置的手段的情况例如，参考专利文献1。现有技术文献专利文献[0003]专利文献1:特开2002-71437号公报发明内容发明要解决的技术问题[0004]专利文献1所记载的负载测定装置，包括基于被负载部件的变形而检测负载的负载传感器，被负载部件设有引导应配置负载传感器的位置的传感器安装引导突起。然而，仅用传感器安装引导突起指定负载传感器的位置，存在如下问题:有限的空间内不能设置所有必要的部件，且不能实现省空间化。此外，同样期望用设备避免因与物体的接触而破损等，从而收纳容器等。[0005]本发明是为解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种可以容易地装卸被收纳的检测装置的移动体。用于解决技术问题的手段[0006]本发明涉及的移动体，是在路面行走的移动体，其特征在于，包括设于车体外面的箱状的收纳部，所述收纳部将检测装置可装卸自由地收纳于内部，所述检测装置检测所述车体周围空气中的浮游物质或者辐射线。[0007]本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述收纳部包括收纳所述检测装置的检测收纳区域;收纳连接于所述检测装置的配线部件的配线收纳区域;设于面向所述检测收纳区域的外缘的位置的检测肋，所述检测肋限制收纳于所述检测收纳区域的检测装置的摆动。[0008]本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述收纳部包括暴露于外部的开口部，和覆盖所述开口部、且设为开关自由的壳体门。[0009]本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成：当从所述收纳部的内部到通过所述开口部朝向外部的方向作为载置方向时，所述检测收纳区域和所述配线收纳区域也可以作为如下构成:在所述载置方向上设于相互不同的位置。[0010]本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述检测肋设置有多个;且设置有在所述载置方向上确定所述检测装置的位置的背面抵接部;在与所述载置方向正交的限制方向上确定所述配线部件的位置的配线限制部;在所述限制方向上确定所述检测装置的位5本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述壳体门包括在与所述检测装a的t部分对应的位置上开口设置的门开口窗。00^本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述配线收纳区域设有收纳所述件的电缆的电缆收纳部、和收纳所舰线部件的连接器的连接器收纳部;所述电缆”所述连接器收纳部的端部连接，沿着所述收纳部的底面相互向不_方向延伸。°013]本^明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述收纳部具有使所述配线部件从外部向内纏删配輒，和使趙麵述检毈管从外部向内部舰的管孔。[0014]本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述收纳部安装于与所述车体的前面不同的侧面。[0015]本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述收纳部配置于所述车体所安装的前轮和后轮之间。[0016]本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述收纳部设置有将面向所述前轮及所述后轮的部分切下的斜面部。[0017]本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述收纳部在与安装的侧面正交的宽度方向上，从所述车体突出的宽度与所述前轮或所述后轮大致相同。[0018]本发明涉及的移动体中，也可以作为如下构成:所述收纳部将外表面的颜色设为与所述前轮或所述后轮的同色系的颜色。发明效果[0019]根据本发明，通过在车体的外面设置收纳部，可以容易地装卸检测装置。此外，若收纳检测装置，则可以避免因与物体的接触而破损。附图说明[0020][图1A]是本发明的实施方式涉及的移动体的概略侧视图。[图1B]是图1A所示的移动体的概略俯视图。[图2A]是本发明的第一实施方式涉及的传感器壳体的主视图。[图2B]是图2A所示的传感器壳体的立体图。[图3]是表示已收纳配线部件的传感器壳体的主视图。[图4]是表示已收纳检测装置以及配件部件的传感器壳体的主视图。[图5]是图4的箭头标记C-C的截面图。[图6]是表示已关闭壳体门的传感器壳体的主视图。[图7]是本发明的第二实施方式涉及的传感器壳体的主视图。[图8]是本发明的第三实施方式涉及的传感器壳体的主视图。具体实施方式[0021]以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的移动体进行说明。[0022]图1A是本发明的实施方式涉及的移动体的概略侧视图。图1B是图1A所示的移动体的概略俯视图。[0023]本发明的实施方式涉及的移动体1，是沿着预先设定的路线在路面1〇〇上移动的四轮的车辆。移动体1通常朝向前面图^中为右方直线前进，并适当地改变行进方向。另外，以下为了简化说明，将移动体1行进的方向称为行进方向s，车体2的前面朝向的方向省略为前方，车体的后面朝向的方向（图1A中为左方省略为后方。[0024]车体2包括车轮3、前面缓冲部4、后面缓冲部5、臂部6以及传感器壳体1〇收纳部）。[0025]车轮3被连接至车体2的内部所收纳的电机等驱动源，通过驱动车轮3使移动体1行进。在本实施方式中，也可以设为如下构成:具备4个车轮3,但并不限定于此，也可以改变车轮3的数量，或使用传动带等，从而可以使移动体1行走，并适当地调整行进速度[0026]前面缓冲部4安装于车体2的前面，以防止因接触障碍物等的车体2的损伤。后面缓冲部5安装于车体2的后面，具备与前面缓冲部4大致相同的功能。[0027]臂部6,一端安装于车体2的上面，另一端被设为包括照相机或传感器等监视装置的长尺状的部件。臂部6被构成为以向车体2的安装地方为起点转动，可以通过转动使设于另一端的监视装置以上下方向移动。[0028]传感器壳体10安装于车体2的侧面，在设为箱状的内部装卸自由地收纳有检测装置20。另外，安装传感器壳体10的外表面不仅限于侧面，也可以是车体2的前面或上面等。[0029]传感器壳体10设于前面侧的车轮3前轮和后面侧的车轮3后轮之间。从传感器壳体10开始，管11朝向车体2的前面延伸。管11以沿着车体2而设置，并将从前端收入的空气发送到检测装置20。如图1B所示，传感器10在与安装的侧面正交的宽度方向H上，从车体2突出的宽度与车轮3大致相同。换句话说，在宽度方向H上，由于传感器壳体1〇不比车轮3突出，因此可以防止传感器壳体1〇因障碍物等而卡住。接着，参照图2A及图2B对传感器壳体10的具体构造进行详细说明。[0030]图2A是本发明的第一实施方式涉及的传感器壳体的主视图；图2B是图2A所示的传感器壳体的立体图。另外，考虑到附图的可看性，图2A以及图2B表示已卸下壳体门17参照后述的图6的状态下的传感器壳体1〇。[0031]传感器壳体10设有正面开口的开口部，该开口部设为大致矩形的容器。在主视图中，传感器壳体10为切下一侧的2个角的4角形状。详细地说，传感器壳体1〇在安装于车体2时，切下作为下方侧（图2A中为下方的角以形成斜面部前面侧斜面部12c以及后面测斜面部12d，并且在与切下角对应的位置上设置车轮3。由此，即便在车轮3之间的间隔狭窄的情况下，也可以容易地安装传感器壳体10。以下为了说明，将沿着车体2的前后的方向称为横方向A，沿着车体2的上下的方向称为纵方向B，从传感器壳体10的内部通过开口部朝向外部的方向称为载置方向X。[0032]传感器壳体10的壳体由壳体侧壁12和壳体底板I3而构成。壳体侧壁12设有用于安装壳体门17的门安装部14,和向传感器壳体10的内侧突出的第一突出部12a以及第二突出部12b。[0033]当安装于车体2上时，第一突出部12a设于作为前方下侧的角；当安装于车体2上时，第二突出部12b设于作为后方下侧的角。第一突出部12a以及第二突出部12b在载置方向X上形成地比壳体侧壁12稍低，且相对于壳体侧壁12大约为80%的高度。[0034]壳体侧壁12还设有使配线部件40参照后述的图3通过的配线孔12f和使管11通过的管孔12e。壳体底板13可以一部分向壳体侧壁12的外侧延伸，也可以适当地设置用于固定至车体2的螺丝孔等。门安装部14形成为从壳体侧壁12的横方向A的端部向外侧突出。[0035]传感器壳体10的内部设有:收纳所述检测装置2〇的检测收纳区域KR;收纳连接于所述检测装置20的配线部件40的配线收纳区域HR;从壳体底板13向载置方向X延伸的多个检测肋。检测肋分别设于面向所述检测收纳区域KR以及配线收纳区域HR的外缘的位置，在本实施方式中，在9个地方设有检测肋。接着，对作为多个检测肋的第一肋16a到第九肋16j进行详细说明。另外，关于检测肋，将相对于载置方向X正交的面称为上面，与载置方向X平行的面称为侧面。[0036]第一肋16a位于设有第一突出部12a的角，从连接至壳体侧壁12的一端向横方向A延伸，在中途向纵方向B弯曲，另一端向第一突出部1¾突出。第一肋16a设为与第一突出部12a大致相同的高度。[0037]第二肋16b的一端连接至第一突出部12a，另一端在纵方向B上向相对的壳体侧壁12的侧延伸。第二肋ieb的上面，在载置方向X上设有阶层，与第一突出部12a连接的部分与第一突出部1¾的高度大致相同，另一端的侧相对于壳体侧壁12大约为30%的高度。[0038]在主视图中，第三肋16c形成为“3”字状，位于壳体底板13的大致中央，且相对于壳体侧壁12大约为30%的高度。第三肋16c相对于壳体侧壁12的一部分图2A中为传感器壳体10的上边），以具有相对的侧面而配置。[0039]第四肋16d在壳体侧壁12中，在纵方向B上从与第二肋16b相对的位置开始延伸，且相对于壳体侧壁12大约为30%的高度。第三肋16〇的侧面与第四肋16d的前端设为彼此相对，且配线收纳区域HR夹入其间。[0040]在壳体侧壁12中，第五肋16e在纵方向B上从与第二突出部12b相对的位置延伸，且相对于壳体侧壁12大约为30%的高度。[0041]第六肋16f的一端连接至第一突出部12a，朝向主视图中的壳体底板13的大致中央，另一端向相对于横方向A倾斜的方向延伸。第六肋16f的上面在载置方向上设有阶层，与第一突出部12a连接的部分相对于壳体侧壁12大约为30%的高度，另一端的侧稍高。[0042]第七肋16g的一端连接至第二突出部12b，另一端向相对于横方向倾斜的方向延伸，当安装至车体2时，连接至作为下方的侧的壳体侧壁12。第七肋16g相对于壳体侧壁12大约为30%的高度。第六肋16f与第七肋16g设为侧面之间相对为平行，且配线收纳区域HR夹入其间。[0043]第八肋16h从第二突出部12b向纵方向B延伸，且与第二突出部12b的高度大致相同。[0044]第九肋16j从第二突出部12b向纵方向B延伸，在载置方向X上设有阶层，与第二突出部12b连接的部分与第二突出部12b的高度大致相同，且前端相对于壳体侧壁12大约为30%的高度。第五肋16e与第九肋16j设在纵方向B上彼此相对的位置。[0045]如图2A所示，在主视图中，检测收纳区域KR和配线收纳区域HR虽然设于重叠的位置，但在载置方向X上是相互不同的位置。具体地说，在载置方向上，靠近壳体底板13的一侧设有配线收纳区域HR，远离壳体底板13的一侧设有检测收纳区域KR。换句话说，传感器壳体1〇在载置方向X上以壳体底板13为基准时，设为配线收纳区域HR上层叠检测收纳区域KR的构造。另外，关于配线收纳区域HR以及检测收纳区域KR的构造，将与从图3至图5所示的配线部件40以及检测装置20—起进行详细地说明。[0046]图3是表示已收纳配线部件的传感器壳体的主视图。[0047]针对图2A所示的传感器壳体10,图3表示已收纳配线部件40的状态。配线收纳区域HR是由壳体侧部12、第三肋16c、第四肋16d、第五肋16e、第六肋16f、第七肋16g、以及第9肋16j后述的配线限制部的一个示例等围绕的空间。换句话说，检测肋的侧面面向配线收纳区域HR的外缘。[0048]配线部件40通过孔等从传感器10的外部通向内部，在前端设有用于与检测装置20连接的连接部40a。配线部件40虽然是例如电源电缆或LAN电缆，但并不仅限于配线，也可以包含用于转换信号的连接器40b。通过适当地抵接检测肋的侧面等，配线部件40的移动被限制，从而可以良好地收纳。换句话说，检测肋设有配线限制部，其用于确定与载置方向X正交的限制方向（横方向A以及纵方向B上的配线部件40的位置。另外，在图三中，考虑到可看性而表示了短的配线部件40,但并不限定于此，也可以将长的配线部件彼此重叠来收纳。[0049]如上所述，配线部件40设有与连接器40b—体连接的长尺的电缆40c。并且，配线收纳区域HR设有收纳配线部件40的电缆40c的电缆收纳部、和收纳配线部件40的连接器40b的连接器收纳部。电缆收纳部和连接器收纳部的端部连接，沿着传感器底板13相互向不同的方向延伸。在本实施方式中，夹在第三肋16c、第四肋16d以及第五肋16e之间的空间对应于电缆收纳部;夹在第六肋16f以及第七肋16g之间的空间对应于连接器收纳部。这样，通过弯曲长尺的配线部件40且高效地收纳，可以实现传感器壳体10的省空间化。[0050]图4是表示已收纳检测装置以及配件部件的传感器壳体的主视图。图5是图4的箭头标记C-C的截面图。[0051]相对于图3所示的已收纳配线部件40的传感器壳体10,图4进一步表示了已收纳检测装置20的状态。检测装置20是一种空气感知传感器，是检测取入的空气中的浮游物质的化学传感器。另外，检测装置20并不限定于此，也可以是检测放射能的放射能传感器。检测装置20包括:显示检测结果或设定等的显示部20a、用于用户操作的操作部20b、和连接至管11的喷管20c。检测装置20大致为矩形，且与检测收纳区域KR的形状大致相同。[0052]当检测装置20收纳于传感器壳体10的时候，预先将适配器未图示安装至管11的前端，再将适配器安装至喷管20c。之后，将检测装置20收纳至传感器壳体。[°053]如图2A所示，在主视图中，检测收纳区域KR大致为矩形，位于传感器壳体10的大致中央处。第一肋16a的侧面在横方向A上面向检测收纳区域KR图2A中为检测收纳区域KR的右下角）。第二肋16b中，上面的阶层面向检测收纳区域KR。具体地说，第二肋16b中，与第一突出部12a大致相同高度的第二肋高部16bl的侧面，在纵方向上面向检测收纳区域KR;更低地形成的第二肋低部16b2的上面，在载置方向X上面向检测收纳区域KR。从第三肋16c到第六肋16f，上面在载置方向X上面向检测收纳区域KR。第八肋16h的侧面在纵方向B上面向检测收纳区域KR图2A中为检测收纳区域KR的左下角）。第九肋16j与第二肋16b相同，上面的阶层面向检测收纳区域KR。换句话说，第九肋16j中，较高的部分在纵方向B上面向检测收纳区域KR;较低的部分在载置方向X上面向检测收纳区域KR。[00M]检测收纳区域KR中，当安装至车体2上时，作为上方的侧的侧边（图2A中为检测收纳区域KR的上边面向壳体侧壁12。换句话说，壳体侧部12的一部分也可以作为检测肋发挥功能。另外，壳体侧壁12中，也可以在面向检测收纳区域KR的部分上设置突起等，以确定与检测装置20抵接的部分。[0055]检测肋在载置方向上设有确定检测装置20的位置的背面抵接部。具体地说，在载置方向x上，由于检测装置20被放置在第二肋ieb、第三肋iec、第四肋ied、第五肋16e、第六肋i6f以及第九肋i6j背面抵接部的一个示例）上，在下方设有空间，且该位置与配线部件40不重叠。根据该构成，在传感器壳体10的内部，可以分成2段来收纳检测装置2〇和配线部件40,从而可以有效地利用内部空间而实现省空间化。~[0056]此外，通过检测装置20抵接于第一肋16a、第二肋16b、第八肋16h、第九肋I6j以及壳体侧壁12检测限制部的一个示例），使在横方向A及纵方向B上的摆动受到限制。[0057]根据上述构成，针对进行检测装置20的安装作业的用户，可以明确地表示各部件的收纳场所，从而可以容易地实施安装作业。此外，通过设置与各部件所对应的收纳场所，可以减轻因移动体1的行走等产生的振动对检测装置20的影响。’[0058]另外，针对设置在检测装置20的背面上的夹子等突出部，可以于第三肋16c的内部收起该突出部，并且可以根据检测肋来区分检测收纳区域KR和配线收纳区域HR。[0059]此外，对于检测肋的配置并没有限定，也可以根据检测收纳区域KR和配线收纳区域HR的形状来改变检测肋的配置或数量。[0060]图6是表示已关闭壳体门的传感器壳体的主视图。[0061]相对于图5，图6表示己关闭壳体门的状态。在主视图中，壳体门17为沿着壳体侧壁12的形状，从端部延伸的壳体连接部17a被安装至门安装部14。壳体门I7设为以壳体连接部17a为起点开关自由的构造。因此，通过设置壳体门17可以确切地将安装好的检测装置20收纳至传感器壳体10的内部。在收纳检测装置20等之后，通过螺钉固定成不能打开。[0062]如上述的图1A所示，传感器壳体10安装在与移动体1的前面不同的侧面。因此，用户在安装检测装置20时，由于是从与移动体1的行进方向S不同的侧面进行作业，可以在移动体1开始误移动的情况下减低与其接触的危险。[0063]图7是本发明的第二实施方式涉及的传感器壳体的主视图。另外，对具有与第一实施方式的功能实质上相同的构成要素标注相同的标记，并省略其说明。[0064]相对于第一实施方式，第二实施方式的壳体门17的构造不同。具体地说，在第二实施方式中，壳体门17在与检测装置20的一部分对应的位置上开口设置门开口窗17b。因此，通过设置门开口窗17b，即便在关闭壳体门的状态下也可以确认检测装置20。在本实施方式中，门开口窗17b设置为使显示部20a及操作部20b露出，但并不限定于此，也可以是使显示部20a及操作部20b中的任一个露出的构成。[0065]图8是本发明的第三实施方式涉及的传感器壳体的主视图。另外，对具有与第一实施方式的功能实质上相同的构成要素标注相同的标记，并省略其说明。[0066]相对于第二实施方式，第三实施方式的壳体门I7的构造不同。具体地说，在第三实施方式中，设置有与门开口窗17b对应的辅助门18。辅助门18将从端部延伸的辅助门连接部18a安装于壳体门17上，设为以辅助门连接部18a作为起点而开关自由的构造。换句话说，通过设置辅助门连接部18a，可以同时进行检测装置20的确认和收纳。[0067]在第一实施方式到第三实施方式中，虽说明了壳体门17为1个的情况，但并不限定于此，壳体门17也可以作为双层的构造。换句话说，也可以是将图6所示的壳体门17重叠在图7所示的壳体门17上的构造。[0068]此外，传感器壳体10的外表面的颜色设为与车轮3同系色的颜色，在本实施方式中，设为与黑色的车轮3相同的黑色。特别是，通过将壳体门17的颜色设为与车轮3同系色的颜色，可以产生一体感且使其不明显。[0069]另外，本次所公开的实施方式的所有记载内容仅是举例说明，并不能作为限定性解释的根据。因此，本发明的范围不应仅利用上述实施方式来解释，而是基于权利要求书的记载而划定的。此外，包括在与权利要求书等同的意义及范围内的所有变形或变更。符号说明[0070]1移动体10传感器壳体收纳构造体）12壳体侧壁13壳体底板14门安装部16a第一肋检测肋的一个示例）1¾第二肋检测肋的一个示例）l6c第三肋检测肋的一个示例）led第四肋检测肋的一个示例）lee第五肋检测肋的一个示例）16f第六肋检测肋的一个示例）16g第七肋检测肋的一个示例）16h第八肋检测肋的一个示例）16j第九肋检测肋的一个示例）17壳体门17b门开口窗20检测装置40配线部件A横方向B纵方向HR配线收纳区域KR检测收纳区域X载置方向

权利要求：1.一种移动体，是在路面行走的移动体，其特征在于，包括：收纳部，其为箱状，且设于车体外面；所述收纳部，将检测装置可装卸自由地收纳于内部，所述检测装置检测所述车体周围空气中的浮游物质或者辐射线。2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，所述收纳部包括:收纳所述检测装置的检测收纳区域；收纳连接于所述检测装置的配线部件的配线收纳区域；在面向所述检测收纳区域的外缘的位置上所设置的检测肋，所述检测肋限制收纳于所述检测收纳区域的检测装置的摆动。3.根据权利要求2所述的移动体，其特征在于，所述收纳部包括:暴露于外部的开口部；覆盖所述开口部、且设为开关自由的壳体门。4.根据权利要求3所述的移动体，其特征在于：当从所述收纳部的内部通过所述开口部朝向外部的方向作为载置方向时，所述检测收纳区域和所述配线收纳区域在所述载置方向上设于相互不同的位置。5.根据权利要求4所述的移动体，其特征在于：所述检测肋，设置有多个；且设置有:在所述载置方向上确定所述检测装置的位置的背面抵接部；在与所述载置方向正交的限制方向上确定所述配线部件的位置的配线限制部；在所述限制方向上确定所述检测装置的位置的检测限制部。6.根据权利要求3至5的任一项所述的移动体，其特征在于：所述壳体门包括在与所述检测装置的一部分对应的位置上开口设置的门开口窗。7.根据权利要求2至6的任一项所述的移动体，其特征在于：所述配线收纳区域设有收纳所述配线部件的电缆的电缆收纳部、和收纳所述配线部件的连接器的连接器收纳部；所述电缆收纳部和所述连接器收纳部的端部连接，沿着所述收纳部的底面相互向不同的方向延伸。8.根据权利要求2至7的任一项所述的移动体，其特征在于：所述收纳部具有使所述配线部件从外部向内部通过的配线孔，和使连接至所述检测装置的管从外部向内部通过的管孔。9.根据权利要求1至8的任一项所述的移动体，其特征在于：所述收纳部安装于与所述车体的前面不同的侧面。10.根据权利要求1至9的任一项所述的移动体，其特征在于：所述收纳部，配置于所述车体所安装的前轮和后轮之间。11.根据权利要求10所述的移动体，其特征在于：所述收纳部，设置有将面向所述前轮及所述后轮的部分切下的斜面部。12.根据权利要求1〇或11所述的移动体，其特征在于：所述收纳部，在与安装的侧面正交的宽度方向上，从所述车体突出的宽度与所述前轮或所述后轮大致相同。13.根据权利要求10至12的任一项所述的移动体，其特征在于：所述收纳部，将外表面的颜色设为与所述前轮或所述后轮同色系的颜色。

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