申请/专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学

申请日：2020-09-14

公开（公告）日：2020-11-20

公开（公告）号：CN111964696A

主分类号：G01C25/00(20060101)

分类号：G01C25/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.02.08#授权;2020.12.08#实质审查的生效;2020.11.20#公开

摘要：本发明涉及一种双轴旋转惯导系统载体角运动隔离调制方法。利用惯性测量单元敏感数据、载体姿态以及双轴旋转角度三者之间的数学关系，将惯性测量单元敏感角速率投影至双旋转轴，计算转轴在惯性空间中转过的角度，并结合设定的双轴旋转方案控制转轴跟踪期望角度，实现隔离载体角运动的旋转调制。由于旋转方案中的期望角度是基于惯性空间规律变化的，因此可有效隔离载体角运动，同时基于角度的控制可解决角速率控制存在的控制难度大、累积控制误差、转轴角速率测量延迟等问题。该发明可有效减小载体角运动对旋转调制的影响，优化旋转调制效果，显著提高系统导航精度。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于旋转调制式惯导误差补偿。

主权项：1.一种双轴旋转惯导系统载体角运动隔离调制方法，其特征在于通过隔离载体角运动实现基于导航系的旋转调制，减少载体角运动对旋转调制效果的影响，具体包括以下步骤：1解析惯性测量单元敏感数据、载体姿态以及双轴旋转角度三者之间的数学关系，计算惯性测量单元敏感角速率在旋转轴上的投影： 其中，为惯性测量单元敏感角速率在内框轴上的投影，为惯性测量单元敏感角速率在外框轴上的投影，为惯性测量单元x轴敏感角速率，为惯性测量单元y轴敏感角速率，为惯性测量单元z轴敏感角速率；2根据基于惯性空间的八次序转位方案，计算当前时刻两旋转轴预期达到的角度值： 其中，为当前时刻内框轴预期达到的角度值，为当前时刻外框轴预期达到的角度值，i为八次序转位中的次序，为内框轴当前次序起点角度值，为外框轴当前次序起点角度值，为内框轴当前次序预期转动角速率，为外框轴当前次序预期转动角速率，Ti为当前次序时间起点，t为当前时刻；3利用惯性测量单元敏感角速率在两旋转轴上的投影进行积分，获取当前时刻转轴在惯性空间转过的角度，并根据预期角度计算旋转轴还需旋转的角度： 其中，ΔαI为当前时刻内框轴需旋转的角度，ΔαO为当前时刻外框轴需旋转的角度，τ为历史某一时刻，为τ时刻内框轴上投影的角速率，为τ时刻外框轴上投影的角速率；4根据计算出的旋转轴需旋转角度，在当前周期控制电机进行旋转，使旋转轴达到指定的角度，即可实现隔离载体角运动的旋转调制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 一种双轴旋转惯导系统载体角运动隔离调制方法

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