申请/专利权人：华南理工大学;广州现代产业技术研究院

申请日：2020-07-07

公开（公告）日：2020-11-24

公开（公告）号：CN111985308A

主分类号：G06K9/00(20060101)

分类号：G06K9/00(20060101);G06K9/62(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.23#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开

摘要：本发明公开了一种微分几何的立体视觉空间曲线匹配方法，包括下述步骤：1获取目标曲线的点云数据；2建立Frenet活动标架场，结合曲线Bouquet公式计算空间曲线上各点的曲率、挠率；3利用曲线论基本定理结合曲线Frenet活动标架定义曲线相似度函数进行空间曲线匹配。本发明在实现空间曲线匹配过程中，针对常规基于曲线参数方程匹配方法的缺陷，通过在空间曲线上各点构建单位正交Frenet标架，利用曲线在某点邻域内的局部规范形式；本发明将微分几何工具与模式识别领域相结合，在三维空间对曲线进行匹配时具有计算简单，精准度高，适用于复杂三维空间曲面上未知或难求取参数方程曲线的匹配等特点。

主权项：1.一种微分几何的立体视觉空间曲线匹配方法，其特征在于：包括以下步骤：1获取目标曲线的点云数据：通过已标定的立体视觉测量系统将目标曲线转换为点云数据2设定阈值：考虑到空间曲线匹配过程受曲线几何特征提取效率和匹配精准度的影响，令曲线上相邻点的距离大于预设阈值才被视为有效点；3计算曲线各点的曲率和挠率：构建点Pi的Frenet单位正交标架场，推导Pi点附近一点Ps关于Pi点的Frenet标架的局部规范形式，结合其邻域点坐标参数求解得到Pi点的曲率ki及挠率τi；令正交活动标架沿曲线运动，重复求解方程得到空间曲线曲率线ks及挠率线τs；4空间曲线相似度匹配：利用曲线论基本定理和Frenet正交标架场，通过待匹配的两空间曲线对应的曲率线和挠率线的相似度函数，来计算相关性系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学;广州现代产业技术研究院 一种微分几何的立体视觉空间曲线匹配方法

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