申请/专利权人：北京北斗天巡科技有限公司

申请日：2020-09-18

公开（公告）日：2020-12-25

公开（公告）号：CN112130124A

主分类号：G01S7/40(20060101)

分类号：G01S7/40(20060101);G01S5/02(20100101);G01C25/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.24#授权;2021.01.12#实质审查的生效;2020.12.25#公开

摘要：本发明公开了一种民航机场内无人机管控设备快速标校与误差处理方法，涉及无人机管理技术领域，提供了一种高精度的无人机的快速标校与误差处理方法。本发明包括如下几个步骤：第一步：场外标校，按照机场防御要求，在模拟场地，进行设备标校，采用利用无人机自动巡航模式和飞行日志中的导航记录和航迹信息，同时通过在无人机上加装导航定位模块，进行真飞标校；第二步：图上标校；第三步：利用模拟源场内标校；本发明给出了采用场外标校、图上标校和模拟源场内标校的三步标校方法，可以有效地提升无人机管控设备实际使用的精度和效率。

主权项：1.一种民航机场内无人机管控设备快速标校与误差处理方法，其特征在于，分为如下几个步骤：第一步：场外标校按照机场防御要求，在模拟场地，进行设备标校，利用无人机自动巡航模式和飞行日志中的导航记录和航迹信息，同时通过在无人机上加装导航定位模块，进行真飞标校，逐步取得如下参数：1在不同探测距离下，不同飞行高度下的雷达探测结果，如无人机的高度、速度、航迹；2在不同探测距离和飞行高度下，截图光电跟踪设备中拍摄的无人机视频，标校在不同距离和高度下，无人机占整个视频画面的像素范围和方位；3在不同探测距离和飞行高度下，记录不低于50组无线电侦测设备的探测结果，包括无人机的信号频率范围、方位角、信号强度，并利用基于软件无线电的无人机信号模拟装置，录制无人机通信链路图传、遥控链路的无线电信号；4在场外对各类设备进行分别标校后，通过雷达、光电、无线电侦测联动的方式标校设备参数；第二步：图上标校1通过测绘手段，利用已知的GIS数据或者通过对无人机防御核心区进行测绘作业，对防御区域进行三维重建，获取相关测绘数据；2结合公开卫星地图、实测测绘数据，利用已选定的安装点，在最大化排除机场内空管雷达支架、建筑遮挡等干扰后，进行二维平面的管控设备方位标校，以确定近似的设备指北位置，初始化俯仰角，以及设备联动交互的作用范围，明确设备探测范围的交叠部分，标定单点定位、多点定位的范围；3通过图上经纬度坐标，计算设备间的距离，相对角度；4图上标定多个标定点，所述标点不低于3个，给出各管控设备在图上指北校准后，估计标定点在各探测设备探测范围内应有的相对位置和图上绝对坐标，形成拟合预测用参考坐标点；第三步：利用模拟源场内标校1利用第二步图上标校的参考坐标点，设计机场内模拟实测的方案与路线；2为每个安装点，选取在500m处，1km处、3km处和5km处各种不同的测试点位，能够覆盖360度的点位，根据定位算法常规需求不低于3个点，选定标校模拟源停留位置；3模拟源发射无人机模拟雷达回波、无人机模拟图传信号、无人机模拟遥控信号、无人机模拟光学信号为各类设备进行标注；4各类管控设备收到信号后，记录模拟源所在的方位坐标；5结合构建标校定位计算模型，设定设备基本参数；6最终在数据融合系统中，输入雷达、光电跟踪和无线电侦测设备的实际坐标，所述实际坐标包括经纬度、设备高度、初始俯仰角度。

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