申请/专利权人：元化智能科技(深圳)有限公司

申请日：2019-12-28

公开（公告）日：2021-01-05

公开（公告）号：CN111110348B

主分类号：A61B34/20(20160101)

分类号：A61B34/20(20160101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.05#授权;2020.06.02#实质审查的生效;2020.05.08#公开

摘要：本申请属于定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位装置、定位系统及计算机可读存储介质，其中，所述定位系统包括：设置位于不同位置的多个光学定位设备，每个光学定位设备包含至少两个摄像头；所述定位方法包括：获取所述多个光学定位设备同步采集得到的目标对象的多个图像数据；根据所述图像数据从所述多个光学定位设备中选择用于确定所述目标对象的目标位置的最优目标光学定位设备组合；根据所述最优目标光学定位设备组合同步采集的所述目标对象的图像数据利用多目垂足法计算所述目标对象的目标位置；实现了对目标对象的精确定位。

主权项：1.一种定位方法，应用于定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：设置位于不同位置的多个光学定位设备，每个光学定位设备包含至少两个摄像头；所述定位方法包括：获取所述多个光学定位设备同步采集得到的目标对象的多个图像数据；将真实长度值为d并且两端设有光学小球的连杆放置在工作空间的多个离散位置，并在每个离散位置使用不同光学定位设备组合确定所述光学小球之间的距离s；计算d与s对应的差值的绝对值，将所述绝对值中最小的绝对值对应的光学定位设备组合确定为相应的离散位置对应的最优目标光学定位设备组合；根据每个离散位置对应的最优目标光学定位设备组合利用线性回归算法得到工作空间中任意一个位置对应的最优目标光学定位设备组合；根据所述图像数据从所述多个光学定位设备中选择用于确定所述目标对象的目标位置的最优目标光学定位设备组合；所述最优目标光学定位设备组合包含一个或多个目标光学定位设备；获取所述最优目标光学定位设备组合同步采集得到的所述目标对象的多个图像数据；识别所述多个图像数据中的目标对象，得到每个图像数据中的目标对象的投影坐标，并得到由所述多个目标光学定位设备的摄像头光学中心坐标与所述投影坐标的连线组成的多条空间异面直线；计算所述多条空间异面直线两两之间的公垂线垂足点的三维坐标，并将所述三维坐标的平均值作为所述目标对象的目标位置；其中，所述根据所述图像数据从所述多个光学定位设备中选择用于确定所述目标对象的目标位置的最优目标光学定位设备组合，包括：对所述图像数据进行识别，得到所述目标对象在每个图像数据中显示的完整度，并得到完整度最大的至少两个图像数据；根据所述完整度最大的至少两个图像数据计算所述目标对象的第一参考位置，并将所述第一参考位置对应的最优目标光学定位设备组合作为所述用于确定所述目标对象的目标位置的最优目标光学定位设备组合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 元化智能科技(深圳)有限公司 定位方法、定位装置、定位系统及计算机可读存储介质

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