申请/专利权人：四川大学

申请日：2019-09-20

公开（公告）日：2021-01-19

公开（公告）号：CN110587638B

主分类号：B25J15/00(20060101)

分类号：B25J15/00(20060101);B25J15/06(20060101);B25J15/12(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.01.19#授权;2020.01.14#实质审查的生效;2019.12.20#公开

摘要：本发明公开了一种柔性机械抓持装置及抓取方法，包括，抓取组件和调控组件，所述调控组件与所述抓取组件相连接；所述抓取组件包括弯曲指和吸附膜，所述吸附膜设于所述弯曲指两两之间；所述弯曲指通过所述调控组件抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件抽气时，所述吸附膜拉伸并形成负压，紧贴被取物。本发明的有益效果为：给夹取操作提供了更大的使用范围；通过吸附膜能够自适应的包裹物体；电磁铁的设计能够大大提高夹紧力，增加柔性夹持可靠性。

主权项：1.一种柔性机械抓持装置，其特征在于：包括，抓取组件100和调控组件200，所述调控组件200与所述抓取组件100相连接；所述抓取组件100包括弯曲指101和吸附膜102，所述吸附膜102设于所述弯曲指101两两之间；所述弯曲指101通过所述调控组件200抽气和进气，夹紧和松开被取物体，所述调控组件200抽气时，所述吸附膜102拉伸并形成负压，紧贴被取物；所述弯曲指101包括第一指节101a和第二指节101b，所述第一指节101a和所述第二指节101b之间设有调节阀；所述调控组件200包括调节臂201和抽气件202，所述抽气件202区分为第一抽气泵202a和第二抽气泵202b；所述调节臂201为进气通道，外部设有褶皱，其一端与所述弯曲指101相连接，另一端与所述第一抽气泵202a相连接；所述第二抽气泵202b与所述吸附膜102相连通；所述弯曲指101的数量和所述第一抽气泵202a的数量相同；所述弯曲指101的数量和所述第一抽气泵202a的数量为4个；所述第一抽气泵202a给各个所述调节臂201的进气量不同，使得4个进气方向的伸长量与弯曲量各不相同；所述抓取组件100还包括表面膜103，所述表面膜103与所述弯曲指101的内侧相贴合；所述表面膜103由多个均匀分布的小方块构成，充气后隆起后的所述小方块与所述被取物挤压，所述小方块与被取物相贴合的表面形成负压；所述抽气件202还包括第三抽气泵202c，所述第三抽气泵202c与所述表面膜103相连通。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川大学 一种柔性机械抓持装置及其抓取方法

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