申请/专利权人：上银科技股份有限公司

申请日：2018-10-10

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN111015626B

主分类号：B25J9/00(20060101)

分类号：B25J9/00(20060101);B25J18/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.19#授权;2020.05.12#实质审查的生效;2020.04.17#公开

摘要：本发明有关于一种机械手臂，其包含有一第一驱动源及一第二驱动源，第一、第二驱动源共同设于一基座，第一驱动源连接一第一传动连杆以驱动其绕着一第一轴向转动，第二驱动源连接一第二传动连杆以驱动其绕着一与第一轴向平行的第二轴向转动，其中的第一传动连杆再枢接于一第三传动连杆。此外，第二传动连杆跟一第一从动连杆枢接，第一从动连杆与基座之间枢接一第二从动连杆，第一、第二从动连杆共同跟一第三从动连杆枢接，第三从动连杆与第三传动连杆之间再枢接一第四从动连杆。因此，本发明的机械手臂可达到多自由度运动及体积轻巧化的效果。

主权项：1.一种机械手臂，包含有：一基座；一驱动模组，具有一第一驱动源与一第二驱动源，该第一、第二驱动源皆设于该基座；一传动连杆组，具有一第一传动连杆、一第二传动连杆及一第三传动连杆，该第一传动连杆的底端连接该第一驱动源，使该第一传动连杆可受该第一驱动源的驱动而绕着一第一轴向转动，该第二传动连杆的前端连接该第二驱动源，使得该第二传动连杆可受该第二驱动源的驱动而绕着一平行于该第一轴向的第二轴向转动，该第三传动连杆的后端枢设于该第一传动连杆的顶端；以及一从动连杆组，具有一第一从动连杆、一第二从动连杆、一第三从动连杆及一第四从动连杆，该第一从动连杆的底端枢设于该第二传动连杆的后端，该第一从动连杆的顶端枢设于该第二从动连杆的后端，该第二从动连杆的前端枢设于该基座，使得该第一从动连杆可受该第二传动连杆的驱动而带动该第二从动连杆绕着该第一轴向转动，该第三从动连杆的底端枢设于该第一从动连杆的顶端及该第二从动连杆的后端，该第三从动连杆的顶端枢设于该第四从动连杆的后端，该第四从动连杆的前端连接该第三传动连杆的后端；其中，该第一传动连杆的顶端、该第三传动连杆的后端及该第四从动连杆的前端之间利用一轴件组装在一起，该轴件具有一第一非圆形段、一衔接该第一非圆形段的第二非圆形段及一衔接该第二非圆形段的圆形段，该轴件的第一非圆形段卡接于该第四从动连杆的前端，该轴件的第二非圆形段卡接于该第三传动连杆的后端，该轴件的圆形段枢设于该第一传动连杆的顶端。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上银科技股份有限公司 机械手臂

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