申请/专利权人：黑龙江中医药大学

申请日：2019-03-04

公开（公告）日：2021-02-19

公开（公告）号：CN109730923B

主分类号：A61H39/02(20060101)

分类号：A61H39/02(20060101);A61H39/04(20060101);G06T7/73(20170101);G06T7/00(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.19#授权;2019.06.04#实质审查的生效;2019.05.10#公开

摘要：辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置、定位系统及定位方法，涉及中医诊疗设备领域和计算机科学与技术领域。为了解决目前的设备针对不同人不能以合适的角度进行耳部图像采集从而不能准确进行图像匹配导致的穴位定位准确度低的问题。辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置的底座上设有图像采集滑轨、挡板纵向滑轨和头部支架；图像采集滑轨上方设有图像滑台，图像滑台上设有转向台；转向台上设有支撑台；激光指示仪的底部通过万向轴固定支撑台上，二维驱动机构用于驱动激光指示仪；摄像头上设有激光发射接收器；挡板支架通过挡板纵向滑轨和挡板横向滑轨实现移动，挡板支架上设有转动挡板；头部支架上设有头部固定框。适用于耳穴压籽的耳部穴位定位。

主权项：1.辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置，包括底座100、二维驱动机构204、激光指示仪206、摄像头208；其特征在于，还包括：图像采集滑轨200、激光发射接收器209、挡板纵向滑轨300、挡板横向滑轨301、挡板支架302、转动挡板303、头部支架400和头部固定框401；底座100上设有图像采集滑轨200、挡板纵向滑轨300和头部支架400；图像采集滑轨200上方设有图像滑台201，图像滑台201上设有转向台202；转向台202上设有支撑台203；激光指示仪206的底部通过万向轴205固定支撑台203上，二维驱动机构204用于驱动激光指示仪206的尾部，使激光指示仪206的激光发射端做二维运动，计算机输出驱动信号给二维驱动器，所述二维驱动器用于驱动二维驱动机构204；计算机还输出激光指示仪启停信号给激光指示仪206；摄像头208通过升降架207设置在支撑台203上，摄像头208输出图像信息给计算机；摄像头208上设有激光发射接收器209；挡板纵向滑轨300上方设有挡板横向滑轨301，挡板横向滑轨301能够沿着挡板纵向滑轨300移动；挡板横向滑轨301上设有沿着挡板横向滑轨移动的挡板支架302，挡板支架302上设有转动挡板303；头部支架400上设有头部固定框401；所述转动挡板303通过转动轴331设置在挡板支架302上，且转动轴偏离转动挡板对称抽设置，即转动轴偏置设置，形成不对称的挡板面，即小挡板面端332和大挡板面端333。

全文数据：辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置、定位系统及定位方法技术领域本发明涉及中医诊疗设备领域和计算机科学与技术领域，具体涉及穴位的定位方法、系统和装置。背景技术在中医的诊疗方法中针灸、按摩、局部给药等治疗方法都是通过人体的穴位以及经络来实现的，经络的选取以及穴位的定位在内、外、妇、儿等临床科室中起重要作用。例如，大量临床数据显示耳穴压籽对失眠、高血压等疾病有着很好的疗效，但是好的疗效取决于耳部穴位定位的准确性，如果穴位定位不准确不仅不能达到预期疗效，甚至有可能导致更加严重的后果。例如，在耳穴压籽治疗失眠的临床调查中，如果耳部穴位定位不准确，不仅起不到治疗的作用，而且还浪费临床资源，更加严重的情况可能会延误患者的病情。从而可以看出经络和穴位定位的准确性在临床治疗中也起着至关重要的作用，传统穴位的定位都是凭借医师多年的经验来确定。由于穴位的定位都是医师通过多年的经验积累才能够准确定位的，针对于经验较少的医师是极有可能不能够对穴位进行准确定位的。目前也有一些实现穴位定位的装置或系统，甚至还有一些自动进行针灸或按摩的设备，这些设备都是自动实现穴位定位的。但这些设备或系统的定位准确度往往都较低，甚至存在定位错误的现象。造成这些问题的一部分原因是设备本身原因，另外一部分是因为每位患者身材、身形存在差异以及每位患者的器官大小和形状存在差异，而这些差异又严重影响着设备或者系统的定位准确度。所以，现有的设备或者系统并不能够实现穴位的准确定位。尤其是针对于面部或耳廓等较小的部位，设备或系统的定位准确度普遍较低，相对于耳部而言，由于每位患者的耳廓大小形状有着很大的区别，加之耳廓的体积较小，其上分布着很多的穴位，所以穴位分布比较密集，在穴位定位时一点偏差都有可能导致选穴偏差较大，甚至定位错误；同时，由于耳廓的形状相对复杂，这就使得设备或系统定位准确度低的问题更加突出。申请号为201410050231.3人体耳部穴位定位方法及装置的专利虽然能够实现耳部穴位的定位，但是其装置的结构关系决定了摄像头不能以合适的角度对耳部图像进行准确采集，即针对不同人的耳部采集的耳部图像相对于耳廓本身的角度都是不同的，所以采集的耳部图像并不能实现准确的拟合，仍然会造成穴位定位存在较大偏差。发明内容本发明的目的是为了解决使用耳穴压籽进行治疗的过程中需要进行耳部穴位定位时，目前的设备针对不同人不能以合适的角度进行耳部图像采集从而不能准确进行图像匹配导致的穴位定位准确度低的问题。辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置，包括：底座100、二维驱动机构204、激光指示仪206、摄像头208，图像采集滑轨200、激光发射接收器209、挡板纵向滑轨300、挡板横向滑轨301、挡板支架302、转动挡板303、头部支架400和头部固定框401；底座100上设有图像采集滑轨200、挡板纵向滑轨300和头部支架400；图像采集滑轨200上方设有图像滑台201，图像滑台201上设有转向台202；转向台202上设有支撑台203；激光指示仪206的底部通过万向轴205固定支撑台203上，二维驱动机构204用于驱动激光指示仪206的尾部，使激光指示仪206的激光发射端做二维运动，计算机输出驱动信号给二维驱动器，所述二维驱动器用于驱动二维驱动机构204；计算机还输出激光指示仪启停信号给激光指示仪206；摄像头208通过升降架207设置在支撑台203上，摄像头208输出图像信息给计算机；摄像头208上设有激光发射接收器209；挡板纵向滑轨300上方设有挡板横向滑轨301，挡板横向滑轨301能够沿着挡板纵向滑轨300移动；挡板横向滑轨301上设有沿着挡板横向滑轨移动的挡板支架302，挡板支架302上设有转动挡板303；头部支架400上设有头部固定框401。进一步地，所述转动挡板303通过转动轴331设置在挡板支架302上，且转动轴偏离转动挡板对称抽设置，即转动轴偏置设置，形成不对称的挡板面，即小挡板面端332和大挡板面端333。进一步地，所述头部固定框401的底边上设有向下拱出的颚部固定部412，头部固定框401的上边上设有与额头方向相同的水平拱出的额部固定部411。进一步地，所述图像采集滑轨为直线形或圆弧形。耳部穴位的自动定位系统，包括：标准耳部穴位图像存储模块，存储标准耳部穴位图像，所述标准耳部穴位图像为耳廓模型及穴位的图像；滑台控制模块，根据中心控制模块的移动数据控制图像滑台的移动，并将移动数据反馈给中心控制模块；转向台控制模块，根据中心控制模块的转向数据控制转向台的转向，并将转向数据反馈给中心控制模块；二维驱动机构控制模块，根据中心控制模块的驱动信号进行二维运动，驱动激光指示仪的激光发射端做二维运动，进行耳部定位；激光指示仪控制模块，根据中心控制模块的指示仪启停信号控制激光指示仪的启停；图像采集处理模块，根据中心控制模块的图像采集信号控制摄像头采集耳部图像，并对图像进行阈值分割、确定耳廓图像和特征点；激光发射接收器控制模块，控制激光发射接收器发射并接收激光信号；挡板移动控制模块，根据中心控制模块的挡板移动数据控制挡板纵向滑轨和挡板横向滑轨的移动；图像拟合模块，根据特征点信息实现标准耳部穴位图像向耳廓图像拟合，并记录拟合后标准耳部穴位图像上穴位的变化和位置数据；中心控制模块，对整体任务进行调度和控制；根据图像滑台的移动数据、转向台的转向数据、激光指示仪尺寸数据、激光指示仪距转动挡板的距离数据，以及标准耳部穴位图像上穴位的变化和位置数据计算二维驱动机构的二维运动数据。进一步地，还包括升降架控制模块，用于控制升降架的升降。耳部穴位的自动定位方法，包括以下步骤：步骤1、利用头部固定框401固定待进行耳部穴位的自动定位的用户头部；控制挡板纵向滑轨300移动至用户与耳部对正位置，然后控制挡板支架302沿着挡板横向滑轨301向用户的耳部移动，当转动挡板303的大挡板面端333刚刚接触到耳轮外侧边缘时，控制挡板支架302继续向用户的耳部移动；当转动挡板303接触耳轮、对耳轮、对耳轮脚中的两者或三者时，控制挡板支架302停止移动；步骤2、控制图像滑台201沿着图像采集滑轨200移动，控制转向台202进行转动；调整转向台202时控制激光发射接收器209发射和接收激光信号，控制激光信号射到转动挡板303上，当激光发射接收器209发射并接收到激光信号时，激光发射接收器209以及摄像头208的位置正对转动挡板303，停止图像滑台和转向台的运动；步骤3、通过纵向滑轨300和横向滑轨301移开挡板支架302和转动挡板303，或者撤去挡板支架302和转动挡板303；通过摄像头208采集耳部图像，并通过计算机对耳部图像与标准耳部穴位图像进行拟合，根据拟合关系确定耳部图像的耳部穴位位置，并通过激光指示仪206进行真实的耳部穴位的自动定位。进一步地，所述对耳部图像与标准耳部穴位图像进行拟合的过程如下：将耳廓图像添加到空白画布或者空白背景上，并提取耳廓图像的特征点，所述的耳廓图像的特征点包括耳廓的面部上接点和面部下接点；计算面部上接点和面部下接点的距离，记为参照距离；标准耳部穴位图像的特征点包括标准耳部穴位图像中的面部上接点和面部下接点；将标准耳部穴位图像中的面部上接点和面部下接点距离记为缩放距离；以参照距离为基准，将缩放距离缩放到参照距离，并记录缩放比例；同时按照缩放比例对标准耳部穴位图像进行整体缩放；将缩放后的标准耳部穴位图像对应的特征点与耳廓图像的特征点重合，然后以耳廓图像为基准，将缩放后的标准耳部穴位图像按照耳廓图像进行拟合，即将标准耳部穴位图像向耳廓图像拟合，记录标准耳部穴位图像穴位变化关系和比例；以拟合后的标准耳部穴位图像的穴位位置作为耳廓图像上的穴位位置。本发明具有以下有益效果：本发明提供了能够对耳廓全面直接的图像采集和定位装置，避免的角度导致的耳廓部分相互遮挡无法拟合和定位的问题；而且也使得耳廓的每个部位的图像面积足够大，从而提高拟合和定位的准确度；同时也避免了现有的装置不能适用于每个人耳廓生长姿态的不同的问题，也就避免了因其导致的定位准确度下降，甚至不能定位的问题。更为重要的是，本发明的装置在采集和定位时也避免了每个人的耳廓形状各异而导致的定位准确度低，甚至不能定位的问题。利用本发明进行耳穴压籽的临床治疗，可以辅助医师进行准确的穴位定位，从而保证耳穴压籽的治疗效果，所以本发明能够为以耳部穴位为基础的临床治疗提供可靠的保障。同时，本发明的挡板结构保证了当转动挡板从一侧靠近耳廓时，大挡板面端先与耳廓部分接触，转动挡板继续向耳廓的方向移动，此时大挡板面端与耳廓部分接触会产生与转动挡板运动方向相反的力，这个力会绕着偏置设置的转动轴产生力矩，使转动挡板绕着转动轴转动，进而使小挡板面端和大挡板面端都与耳廓接触，此时停止转动挡板向耳廓的方向移动。这样能够保证转动挡板的方向与耳廓呈现的平面相同。图5和图6所示，不同人的耳廓姿态是不同的，对应呈现的平面角度也不同的，由于这样能够保证转动挡板的方向与耳廓呈现的平面相同，从而辅助摄像头采集图像，进而保证摄像头采集的图像是正对着耳廓所呈现的面，减少了因为采集角度的问题导致的耳廓各部分相互遮挡的情况，保证了穴位定位的准确性；此时采集的耳廓图像是面积最大的图像，这样不仅有利于图像的拟合，而且能够展现耳廓在图像中更多的穴位和部位细节，进一步保证了穴位定位的准确性，而且每个穴位对应的部分的图像面积也是最大的，又进一步保证了穴位定位的准确性。利用本发明进行耳部穴位定位的准确度可以达到97％以上。附图说明图1为耳部穴位的自动定位装置结构示意图；图2为图1的俯视图；图3为图1B-B方向的结构示意图；图4为转动挡板结构示意图；图5为转动挡板向耳廓运动的过程示意图；图6为转动挡板向耳廓运动的过程示意图；图7为头部固定框接结构示意图；图8为图7的侧视图；图9为图7的俯视图。具体实施方式具体实施方式一：结合图1至图3说明本实施方式，目前的耳部穴位的自动定位装置是基于头部一侧采集耳部图像的，即在垂直于用户实现的方向上采集图像。由于用户的耳廓并不是与头部垂直生长的，是与头部呈一定角度的，而且每个人的耳廓角度也是不同的，即每个人的耳廓的生长姿态是不同的，有人的耳廓会更加贴近头部；有人的耳廓会翘起、离头部稍远一些，通过图5和图6就能够看出这一点，在一侧直接采集图像得到的耳部图像的面积比较小相当于投影面积比较小，耳廓的每个部位的面积也会较小，不仅给拟合造成一定的困难，而且还会给拟合造成表达的误差。由于耳廓与头部呈一定角度，在一侧采集耳部图像，还会面临耳廓各个部位是相互遮挡的，有些穴位是不能够实现拟合的，针对这些穴位也是没有办法进行定位的。更为严重的问题是，由于耳廓的形状十分复杂，且每个人的耳廓形状存在着诸多差异，例如，而有的人的耳轮是凸出于其他部位的，而有的人的对耳轮或对耳轮脚会凸出于耳轮，这样复杂的结构加上耳廓与头部呈一定角度，会使得定位的准确度进一步降低，甚至有诸多穴位是无法定位的，所以直接影响耳穴压籽的治疗效果。本实施方式所述辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置，包括底座100、图像采集滑轨200、二维驱动机构204、激光指示仪206、摄像头208、激光发射接收器209、挡板纵向滑轨300、挡板横向滑轨301、挡板支架302、转动挡板303、头部支架400和头部固定框401；底座100上设有图像采集滑轨200、挡板纵向滑轨300和头部支架400；图像采集滑轨200上方设有图像滑台201，图像滑台201上设有转向台202；转向台202上设有支撑台203；激光指示仪206的底部通过万向轴205固定支撑台203上，二维驱动机构204用于驱动激光指示仪206的尾部，使激光指示仪206的激光发射端做二维运动，计算机输出驱动信号给二维驱动器，所述二维驱动器用于驱动二维驱动机构204；计算机还输出激光指示仪启停信号给激光指示仪206；摄像头208通过升降架207设置在支撑台203上，摄像头208输出图像信息给计算机；摄像头208上设有激光发射接收器209；激光发射接收器包括激光发射单元和激光接收单元，激光发射单元发射激光，通过转动挡板调整激光反射方向，使激光接收单元接收反射激光信号，激光发射接收器209输出反射激光信号给计算机；在一些实施例中，升降架207通过齿轮被电机驱动实现升降。图1至图3中为电机驱动齿轮实现升降架207升降，支撑台203上设有升降架207的行程孔或行程槽。在一些实施例中，升降架207通过皮带被电机驱动实现升降。在一些实施例中，升降架207通过液压缸实现升降。挡板纵向滑轨300上方设有挡板横向滑轨301，挡板横向滑轨301能够沿着挡板纵向滑轨300移动；挡板横向滑轨301上设有沿着挡板横向滑轨移动的挡板支架302，挡板支架302上设有转动挡板303；在一些实施例中，挡板支架302高度可调；头部支架400上设有头部固定框401。本实施方式提供了能够对耳廓全面、直接的图像采集和定位装置，避免了因角度所导致的耳廓部分相互遮挡而使穴位无法拟合和定位的问题；也使得耳廓的每个部位的图像面积足够大，从而提高拟合和定位的准确度；同时也避免了现有的装置不能适用于每个人耳廓生长姿态的不同的问题而导致的定位准确度下降，甚至不能定位的问题。更为重要的是，本实施方式的装置在采集和定位时也避免了每个人的耳廓形状各异而导致的定位准确度低，甚至不能定位的问题。因此，本实施方式能够解决前述现有耳部穴位定位装置存在的诸多问题。也正是由于本发明能够对穴位进行准确的定位，充分利用本发明进行耳穴压籽的临床治疗时，可以保证耳穴压籽的治疗效果。综上所述，本发明能够为以耳部穴位为基础的临床治疗提供可靠的保障。具体实施方式二：结合图4说明本实施方式，本实施方式的辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置中，所述转动挡板303通过转动轴331设置在挡板支架302上，且转动轴偏离转动挡板对称抽设置，即转动轴偏置设置，形成不对称的挡板面，即小挡板面端332和大挡板面端333。这种结构保证了当转动挡板从一侧靠近耳廓时，大挡板面端先与耳廓部分接触，转动挡板继续向耳廓的方向移动，此时大挡板面端与耳廓部分接触会产生与转动挡板运动方向相反的力，这个力会绕着偏置设置的转动轴产生力矩，使转动挡板绕着转动轴转动，进而使小挡板面端332和大挡板面端333都与耳廓接触，此时停止转动挡板向耳廓的方向移动。这样能够保证转动挡板303的方向与耳廓呈现的平面相同。图5和图6所示，不同人的耳廓姿态是不同的，对应呈现的平面角度也不同的，由于这样能够保证转动挡板303的方向与耳廓呈现的平面相同，从而辅助摄像头采集图像，进而保证摄像头采集的图像是正对着耳廓所呈现的面，减少了因为采集角度的问题导致的耳廓各部分相互遮挡的情况，保证了穴位定位的准确性；此时采集的耳廓图像是面积最大的图像也是图像采集方向的投影面积最大，这样不仅有利于图像的拟合，而且能够展现耳廓在图像中更多的穴位和部位细节，进一步保证了穴位定位的准确性，而且每个穴位对应的部分的图像面积也是最大的，又进一步保证了穴位定位的准确性。其他结构与具体实施方式一相同。具体实施方式三：结合图7至图8说明本实施方式，本实施方式的辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置中，所述头部固定框401的底边上设有向下拱出的颚部固定部412，头部固定框401的上边上设有与额头方向相同的水平拱出的额部固定部411。如果只有颚部的支撑托可能导致的头部以颚部支撑托为支点导致的头部前后摆动，从而导致耳部图像采集的角度和位置是不确定的问题，甚至在采集耳部图像时发生头部晃动而导致耳部图像虚化或者定位的位置发生错误。利用本实施方式的头部固定框，颚部固定部向下，额部固定部水平向前，能够从三维空间上固定头部，避免上述问题的同时还能够保证不同人进行采集时都能保证头部固定位置和姿态相同，从而为耳部图像采集提供相同的基础位置，在尽量保证比较准确性基础的前提下并进一步采集耳部图像，同时还能够保证图像滑台201在图像采集滑轨200上尽量位置范围相对稳定、在小范围的范围内移动调整，这样使得图像滑台以及上方所有设备尽量少的调整，从而减少调整的工作量和时间，辅助提高整个的耳部穴位定位的效率。其他结构与具体实施方式一或二相同。具体实施方式四：本实施方式的辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置中，所述图像采集滑轨为直线形或圆弧形。在一些实施例中，图像采集滑轨为圆弧形，图1至图3中的图像采集滑轨为圆弧形。如果图像采集滑轨为圆弧形时，这样保证了图像采集装置距离耳部的距离相对固定，针对不同的用户，采集的耳部图像具有相同或相近的基础标准，不仅有利于图像采集的采集数据控制，使得耳部图像与标准图像进行拟合时具有相对的数据参考，还有利于激光指示仪206对耳部进行定位时的数据换算与角度调整，使得定位更加准确。在一些实施例中，图像采集滑轨为直线形。如果图像采集滑轨为直线形时，需要根据图像滑台201在图像采集滑轨200的移动数据和转向台202的转动角度数据，以及各个部件的位置关系数据等进行距离数据计算和其他数据的换算，从而确定激光指示仪206调整角度。其他结构与具体实施方式一至三之一相同。具体实施方式五：耳部穴位的自动定位系统，存储或运行于辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置中的计算机中，包括：标准耳部穴位图像存储模块，存储标准耳部穴位图像，所述标准耳部穴位图像为耳廓模型及穴位的图像；所述标准耳部穴位图像是对真实耳廓模型的正面采集图像，即图像中的耳廓面积最大，以便与采集的待定位耳廓图像处于相同的图像采集姿态和方向，从而提高拟合的准确性，同时还能避免耳廓不同导致的定位不准确的问题；滑台控制模块，根据中心控制模块的移动数据控制图像滑台的移动，并将移动数据反馈给中心控制模块；转向台控制模块，根据中心控制模块的转向数据控制转向台的转向，并将转向数据反馈给中心控制模块；二维驱动机构控制模块，根据中心控制模块的驱动信号进行二维运动，驱动激光指示仪的激光发射端做二维运动，进行耳部定位；激光指示仪控制模块，根据中心控制模块的指示仪启停信号控制激光指示仪的启停；图像采集处理模块，根据中心控制模块的图像采集信号控制摄像头采集耳部图像，并对图像进行阈值分割、确定耳廓图像和特征点；激光发射接收器控制模块，控制激光发射接收器发射并接收激光信号；挡板移动控制模块，根据中心控制模块的挡板移动数据控制挡板纵向滑轨和挡板横向滑轨的移动；图像拟合模块，根据特征点信息实现标准耳部穴位图像向耳廓图像拟合，并记录拟合后标准耳部穴位图像上穴位的变化和位置数据；中心控制模块，对整体任务进行调度和控制；根据图像滑台的移动数据、转向台的转向数据、激光指示仪尺寸数据、激光指示仪距转动挡板的距离数据转动挡板接触耳轮、对耳轮、对耳轮脚中的两者或三者时的距离，以及标准耳部穴位图像上穴位的变化和位置数据等数据计算二维驱动机构的二维运动数据。具体实施方式六：本实施方式所述的耳部穴位的自动定位系统，还包括升降架控制模块，用于控制升降架的升降。其他模块与具体实施方式五相同。具体实施方式七：本实施方式所述的耳部穴位的自动定位系统，所述图像拟合模块进行图像拟合的过程如下：将耳廓图像添加到空白画布或者空白背景上，并提取耳廓图像的特征点，所述的耳廓图像的特征点包括耳廓的面部上接点和面部下接点；所述面部上接点为耳廓与面部连接对应的最上方的点；所述面部下接点为耳廓与面部连接对应的最下方的点；在图像采集处理模块进行阈值分割后去除了面部图像以后，耳廓图像上相应位置保留下耳廓原来与面部接触的边缘，边缘的最上方的点、最下方的点为面部上接点和面部下接点；计算面部上接点和面部下接点的距离，记为参照距离；标准耳部穴位图像的特征点包括标准耳部穴位图像中的面部上接点和面部下接点；将标准耳部穴位图像中的面部上接点和面部下接点距离记为缩放距离；以参照距离为基准，将缩放距离缩放到参照距离，并记录缩放比例；同时按照缩放比例对标准耳部穴位图像进行整体缩放；将缩放后的标准耳部穴位图像对应的特征点与耳廓图像的特征点重合，然后以耳廓图像为基准，将缩放后的标准耳部穴位图像按照耳廓图像进行拟合，即将标准耳部穴位图像向耳廓图像拟合，记录标准耳部穴位图像穴位变化关系和比例；以拟合后的标准耳部穴位图像的穴位位置作为耳廓图像上的穴位位置。其他模块与具体实施方式五或六相同。具体实施方式八：一种计算机，存储或运行有具体实施方式五至七所述的耳部穴位的自动定位系统。具体实施方式九：耳部穴位的自动定位方法，包括以下步骤：步骤1、利用头部固定框401固定待进行耳部穴位的自动定位的用户头部；控制挡板纵向滑轨300移动至用户与耳部对正位置，然后控制挡板支架302沿着挡板横向滑轨301向用户的耳部移动，当转动挡板303的大挡板面端333刚刚接触到耳轮外侧边缘时，控制挡板支架302继续向用户的耳部移动；在力矩的作用下转动挡板303绕着转动轴331发生转动，使得大挡板面端333和小挡板面端332继续接触耳廓，当转动挡板303接触耳轮、对耳轮、对耳轮脚中的两者或三者时，控制挡板支架302停止移动；步骤2、控制图像滑台201沿着图像采集滑轨200移动，控制转向台202进行转动；这个过程可以根据图像采集滑轨的形状进行确定；在一些实施例中，图像采集滑轨为圆弧形，可以先调整图像滑台201及上方设置的设备移动到与挡板支架302大致相对的位置粗调，然后控制转向台202转动微调或精调，通过激光发射接收器209控制摄像头208的对准。在一些实施例中，图像采集滑轨为直线形，可以根据预设的部件位置关系，先调整图像滑台201及上方设置的设备移动到与挡板支架302大致相对的位置位置调整，然后挡板支架302和转向台202配合位置兼角度调整，通过激光发射接收器209反馈反馈调节和控制摄像头208的对准。调整转向台202时控制激光发射接收器209发射和接收激光信号，控制激光信号射到转动挡板303上，当激光发射接收器209发射并接收到激光信号时，表示激光发射接收器209以及摄像头208的位置正对转动挡板303可以是摄像头的拍摄视线与转动挡板垂直，停止图像滑台和转向台的运动；步骤3、通过纵向滑轨300和横向滑轨301移开挡板支架302和转动挡板303，或者撤去挡板支架302和转动挡板303；通过摄像头208采集耳部图像，并通过计算机对耳部图像与标准耳部穴位图像进行拟合，根据拟合关系确定耳部图像的耳部穴位位置，并通过激光指示仪206进行真实的耳部穴位的自动定位。具体实施方式十：本实施方式所述的耳部穴位的自动定位方法中，所述对耳部图像与标准耳部穴位图像进行拟合的过程如下：将耳廓图像添加到空白画布或者空白背景上，并提取耳廓图像的特征点，所述的耳廓图像的特征点包括耳廓的面部上接点和面部下接点；计算面部上接点和面部下接点的距离，记为参照距离；标准耳部穴位图像的特征点包括标准耳部穴位图像中的面部上接点和面部下接点；将标准耳部穴位图像中的面部上接点和面部下接点距离记为缩放距离；以参照距离为基准，将缩放距离缩放到参照距离，并记录缩放比例；同时按照缩放比例对标准耳部穴位图像进行整体缩放；将缩放后的标准耳部穴位图像对应的特征点与耳廓图像的特征点重合，然后以耳廓图像为基准，将缩放后的标准耳部穴位图像按照耳廓图像进行拟合，即将标准耳部穴位图像向耳廓图像拟合，记录标准耳部穴位图像穴位变化关系和比例；以拟合后的标准耳部穴位图像的穴位位置作为耳廓图像上的穴位位置。其他步骤与具体实施方式九相同。

权利要求：1.辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置，包括底座100、二维驱动机构204、激光指示仪206、摄像头208；其特征在于，还包括：图像采集滑轨200、激光发射接收器209、挡板纵向滑轨300、挡板横向滑轨301、挡板支架302、转动挡板303、头部支架400和头部固定框401；底座100上设有图像采集滑轨200、挡板纵向滑轨300和头部支架400；图像采集滑轨200上方设有图像滑台201，图像滑台201上设有转向台202；转向台202上设有支撑台203；激光指示仪206的底部通过万向轴205固定支撑台203上，二维驱动机构204用于驱动激光指示仪206的尾部，使激光指示仪206的激光发射端做二维运动，计算机输出驱动信号给二维驱动器，所述二维驱动器用于驱动二维驱动机构204；计算机还输出激光指示仪启停信号给激光指示仪206；摄像头208通过升降架207设置在支撑台203上，摄像头208输出图像信息给计算机；摄像头208上设有激光发射接收器209；挡板纵向滑轨300上方设有挡板横向滑轨301，挡板横向滑轨301能够沿着挡板纵向滑轨300移动；挡板横向滑轨301上设有沿着挡板横向滑轨移动的挡板支架302，挡板支架302上设有转动挡板303；头部支架400上设有头部固定框401。2.根据权利要求1所述的辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置，其特征在于，所述转动挡板303通过转动轴331设置在挡板支架302上，且转动轴偏离转动挡板对称抽设置，即转动轴偏置设置，形成不对称的挡板面，即小挡板面端332和大挡板面端333。3.根据权利要求1或2所述的辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置，其特征在于，所述头部固定框401的底边上设有向下拱出的颚部固定部412，头部固定框401的上边上设有与额头方向相同的水平拱出的额部固定部411。4.根据权利要求3所述的辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置，其特征在于，所述图像采集滑轨为直线形或圆弧形。5.耳部穴位的自动定位系统，其特征在于，包括：标准耳部穴位图像存储模块，存储标准耳部穴位图像，所述标准耳部穴位图像为耳廓模型及穴位的图像；滑台控制模块，根据中心控制模块的移动数据控制图像滑台的移动，并将移动数据反馈给中心控制模块；转向台控制模块，根据中心控制模块的转向数据控制转向台的转向，并将转向数据反馈给中心控制模块；二维驱动机构控制模块，根据中心控制模块的驱动信号进行二维运动，驱动激光指示仪的激光发射端做二维运动，进行耳部定位；激光指示仪控制模块，根据中心控制模块的指示仪启停信号控制激光指示仪的启停；图像采集处理模块，根据中心控制模块的图像采集信号控制摄像头采集耳部图像，并对图像进行阈值分割、确定耳廓图像和特征点；激光发射接收器控制模块，控制激光发射接收器发射并接收激光信号；挡板移动控制模块，根据中心控制模块的挡板移动数据控制挡板纵向滑轨和挡板横向滑轨的移动；图像拟合模块，根据特征点信息实现标准耳部穴位图像向耳廓图像拟合，并记录拟合后标准耳部穴位图像上穴位的变化和位置数据；中心控制模块，对整体任务进行调度和控制；根据图像滑台的移动数据、转向台的转向数据、激光指示仪尺寸数据、激光指示仪距转动挡板的距离数据，以及标准耳部穴位图像上穴位的变化和位置数据计算二维驱动机构的二维运动数据。6.根据权利要求5所述耳部穴位的自动定位系统，其特征在于，还包括升降架控制模块，用于控制升降架的升降。7.根据权利要求5或6所述耳部穴位的自动定位系统，其特征在于，所述图像拟合模块进行图像拟合的过程如下：将耳廓图像添加到空白画布或者空白背景上，并提取耳廓图像的特征点，所述的耳廓图像的特征点包括耳廓的面部上接点和面部下接点；计算面部上接点和面部下接点的距离，记为参照距离；标准耳部穴位图像的特征点包括标准耳部穴位图像中的面部上接点和面部下接点；将标准耳部穴位图像中的面部上接点和面部下接点距离记为缩放距离；以参照距离为基准，将缩放距离缩放到参照距离，并记录缩放比例；同时按照缩放比例对标准耳部穴位图像进行整体缩放；将缩放后的标准耳部穴位图像对应的特征点与耳廓图像的特征点重合，然后以耳廓图像为基准，将缩放后的标准耳部穴位图像按照耳廓图像进行拟合，即将标准耳部穴位图像向耳廓图像拟合，记录标准耳部穴位图像穴位变化关系和比例；以拟合后的标准耳部穴位图像的穴位位置作为耳廓图像上的穴位位置。8.一种计算机，其特征在于，存储或运行有权利要求5、6或7所述的耳部穴位的自动定位系统。9.耳部穴位的自动定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、利用头部固定框401固定待进行耳部穴位的自动定位的用户头部；控制挡板纵向滑轨300移动至用户与耳部对正位置，然后控制挡板支架302沿着挡板横向滑轨301向用户的耳部移动，当转动挡板303的大挡板面端333刚刚接触到耳轮外侧边缘时，控制挡板支架302继续向用户的耳部移动；当转动挡板303接触耳轮、对耳轮、对耳轮脚中的两者或三者时，控制挡板支架302停止移动；步骤2、控制图像滑台201沿着图像采集滑轨200移动，控制转向台202进行转动；调整转向台202时控制激光发射接收器209发射和接收激光信号，控制激光信号射到转动挡板303上，当激光发射接收器209发射并接收到激光信号时，激光发射接收器209以及摄像头208的位置正对转动挡板303，停止图像滑台和转向台的运动；步骤3、通过纵向滑轨300和横向滑轨301移开挡板支架302和转动挡板303，或者撤去挡板支架302和转动挡板303；通过摄像头208采集耳部图像，并通过计算机对耳部图像与标准耳部穴位图像进行拟合，根据拟合关系确定耳部图像的耳部穴位位置，并通过激光指示仪206进行真实的耳部穴位的自动定位。10.根据权利要求9所述耳部穴位的自动定位方法，其特征在于，所述对耳部图像与标准耳部穴位图像进行拟合的过程如下：将耳廓图像添加到空白画布或者空白背景上，并提取耳廓图像的特征点，所述的耳廓图像的特征点包括耳廓的面部上接点和面部下接点；计算面部上接点和面部下接点的距离，记为参照距离；标准耳部穴位图像的特征点包括标准耳部穴位图像中的面部上接点和面部下接点；将标准耳部穴位图像中的面部上接点和面部下接点距离记为缩放距离；以参照距离为基准，将缩放距离缩放到参照距离，并记录缩放比例；同时按照缩放比例对标准耳部穴位图像进行整体缩放；将缩放后的标准耳部穴位图像对应的特征点与耳廓图像的特征点重合，然后以耳廓图像为基准，将缩放后的标准耳部穴位图像按照耳廓图像进行拟合，即将标准耳部穴位图像向耳廓图像拟合，记录标准耳部穴位图像穴位变化关系和比例；以拟合后的标准耳部穴位图像的穴位位置作为耳廓图像上的穴位位置。

百度查询： 黑龙江中医药大学 辅助耳穴压籽的耳部穴位自动定位装置、定位系统及定位方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD