申请/专利权人：福建工程学院

申请日：2018-12-07

公开（公告）日：2021-05-25

公开（公告）号：CN109328649B

主分类号：A01D46/26(20060101)

分类号：A01D46/26(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-未缴年费专利权终止

法律状态：2022.11.15#未缴年费专利权终止;2019.03.12#实质审查的生效;2019.02.15#公开

摘要：本发明公开了一种半自动枣果采摘运输小车，包括可拆分的环形小车，环形小车中部设有漏斗状的收纳装置，环形小车外围设有沿果树周向移动的行走装置，行走装置上安装有采摘装置，采摘装置采摘的枣果落入收纳装置。本发明包括可拆分的环形小车、漏斗型收纳装置、行走装置和自动采摘装置，与传统方式相比，该半自动枣果采摘运输小车通过组装能将枣树包罗在小车中央实施采摘作业，保证果实掉落位置都在收纳箱内，解决传统敲击采摘方式果实掉落零散、不易收纳的问题。本发明结构简单，成本低廉，能实现半自动采摘，单人操作即可，能完成对枣树的自动采摘、果实收集与运输，便于果农开展采摘作业。

主权项：1.一种半自动枣果采摘运输小车，其特征在于，包括可拆分的环形小车，环形小车中部设有漏斗状的收纳装置，环形小车外围设有沿果树周向移动的行走装置，行走装置上安装有采摘装置，采摘装置采摘的枣果落入收纳装置；其中，所述环形小车包括环形导轨，环形导轨包括半圆形的左导轨和右导轨，左导轨一端与右导轨铰接，左导轨另一端与右导轨卡扣连接，左导轨外侧铰接有左伸缩杆，右导轨外侧铰接有右伸缩杆，右伸缩杆末端与左伸缩杆铰接；左导轨和右导轨底部两端均设有支架，支架末端安装有万向轮；所述收纳装置包括锥面形的左坡面板和右坡面板，左坡面板上端与所述左导轨内环面固定连接，右坡面板上端与所述右导轨内环面固定连接，左导轨和右导轨扣合时，右坡面板与左坡面板成漏斗状，左坡面板下端与右坡面板下端拼接成漏斗的下口；左坡面板两侧分别设有竖直设置的左挡板，右坡面板靠向左坡面板一端分别设有与左挡板贴合的右挡板，左坡面板下端设有封闭漏斗下口的左半管挡套，配合左挡板、左坡面板形成左侧收纳区，右坡面板下端设有封闭漏斗下口的右半管挡套，配合右挡板、右坡面板形成右侧收纳区；所述行走装置包括嵌置在所述环形导轨内的弧形导轨小车，导轨小车前端设有前驱动轮，后端设有后驱动轮，导轨小车内设有电池，电池连接有控制器，控制器连接有驱动所述前驱动轮的前驱动电机，以及驱动所述后驱动轮的后驱动电机；所述采摘装置包括立柱，立柱竖直设置在所述导轨小车上，立柱上设有多组高度可调的拍打杆，立柱背面还安装有采摘挡板。

全文数据：一种半自动枣果采摘运输小车技术领域本发明涉及机械设备领域，尤其涉及一种农用果实采摘收获用半自动枣果采摘运输小车，适用于各类可采用传统棒杆敲击式或振动采摘方式的枣类果实。背景技术我国是产枣大国，枣树是我国特有的果树，我国现有枣树2300万亩、从产量可达460亿公斤，占世界种植面积98%以上。因此，如何对枣类果实进行高效率的采摘是当前枣类果实采收的重要问题，也是广大枣农急需解决的重要问题。枣果采收主要采用手摘法、打落法和乙烯催落法。其中：手摘法适用于较低的枣树，可以根据需要准确采收合乎要求的果实，果实质量高，但是工作效率低；打落法适用较高大的枣树，为减少果实因跌落地面引起破伤，用杆震枝可在树下撑布单接枣，对枣树损伤大；催落法是用乙烯利催落采收，效果良好，对于某些果皮很薄的品种不宜使用此法。但这些方法存在着人工劳动强度大、枣果保护差、捡拾效率低的缺陷，导致果农的经济效益相应降低。鉴于上述问题，目前出现了各种各样的枣类果实采摘装置，这些收获机各具特点：一些采摘装置也采用打落的原理，配备了叉状打落机构与枝叶筛分装置，但结构复杂、价格昂贵且体积巨大；一些采摘装置能进行果树的整体包围式采摘，但体积大、质量重且不便于在果园中移动；一些采摘装置需要2-3人才能进行操作，增加了人力成本；一些采摘装置也采用打落的原理，但不能对果实进行良好收集，需人工进行果实的收集、收纳。此外，这些采摘装置大部分采用内燃机驱动或拖拉机引导，使用成本高、能耗大且环境污染严重。发明内容本发明的目的是提供一种半自动枣果采摘运输小车，用于解决传统枣果采摘装置价格昂贵、体积庞大、工作效率低、不便于移动的问题。为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种半自动枣果采摘运输小车，包括可拆分的环形小车，环形小车中部设有漏斗状的收纳装置，环形小车外围设有沿果树周向移动的行走装置，行走装置上安装有采摘装置，采摘装置采摘的枣果落入收纳装置；其中，所述环形小车包括环形导轨，环形导轨包括半圆形的左导轨和右导轨，左导轨一端与右导轨铰接，左导轨另一端与右导轨卡扣连接，左导轨外侧铰接有左伸缩杆，右导轨外侧铰接有右伸缩杆，右伸缩杆末端与左伸缩杆铰接；左导轨和右导轨底部两端均设有支架，支架末端安装有万向轮；所述收纳装置包括锥面形的左坡面板和右坡面板，左坡面板上端与所述左导轨内环面固定连接，右坡面板上端与所述右导轨内环面固定连接，左导轨和右导轨扣合时，右坡面板与左坡面板成漏斗状，左坡面板下端与右坡面板下端拼接成漏斗的下口；左坡面板两侧分别设有竖直设置的左挡板，右坡面板靠向左坡面板一端分别设有与左挡板贴合的右挡板，左坡面板下端设有封闭漏斗下口的左半管挡套，配合左挡板、左坡面板形成左侧收纳区，右坡面板下端设有封闭漏斗下口的右半管挡套，配合右挡板、右坡面板形成右侧收纳区；所述行走装置包括嵌置在所述环形导轨内的弧形导轨小车，导轨小车前端设有前驱动轮，后端设有后驱动轮，导轨小车内设有电池，电池连接有控制器，控制器连接有驱动所述前驱动轮的前驱动电机，以及驱动所述后驱动轮的后驱动电机；所述采摘装置包括立柱，立柱竖直设置在所述导轨小车上，立柱上设有多组高度可调的拍打杆，立柱背面还安装有采摘挡板。进一步的，所述拍打杆自下而上交错设置。进一步的，所述立柱上设有多个连接套，连接套与立柱滑动连接，连接套外侧安装有两个所述拍打杆，拍打杆向所述导轨小车移动方向弯曲。进一步的，所述拍打杆凹面设有向内向下的凹槽。进一步的，所述拍打杆为橡胶材质。进一步的，还包括控制装置，控制装置与所述控制器无线通讯，实现导轨小车的启停控制。进一步的，所述左半管挡套可拆卸的设置在所述左挡板间；所述右半管挡套可拆卸的设置在所述右挡板间。本发明的有益效果是：1、本发明提供一种半自动枣果采摘运输小车，包括可拆分的环形小车、漏斗型收纳装置、行走装置和自动采摘装置，与传统方式相比，该半自动枣果采摘运输小车通过组装能将枣树包罗在小车中央实施采摘作业，保证果实掉落位置都在收纳箱内，解决传统敲击采摘方式果实掉落零散、不易收纳的问题。2、本发明采摘装置能自动绕枣树旋转作业，柔性拍打杆上下错开布置，可实现对枣树的无缝拍打，弯曲的拍打杆及其凹槽方向，可保证被打落的果实向下方掉落，同时，采摘挡板可防止果实飞出，解决果实敲击后掉落零散和人工敲击费力、果实掉落不完全等问题。3、本发明采用可拆分的漏斗型收纳装置，下口设有可开启的挡套，解决小车果实收纳后不易二次存放的问题。4、本发明结构简单，成本低廉，能实现半自动采摘，单人操作即可，能完成对枣树的自动采摘、果实收集与运输，便于果农开展采摘作业。附图说明图1为本发明半自动枣果采摘运输小车的结构示意图；图2为本发明半自动枣果采摘运输小车的拆分结构图；图3为图1的俯视图；图4为环形导轨的剖视图；图5为本发明行走装置的内部结构示意图；图6为本发明采摘装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。如图1所示，一种半自动枣果采摘运输小车，包括可拆分的环形小车10，环形小车10中部设有漏斗状的收纳装置20，环形小车10外围设有沿果树周向移动的行走装置30，行走装置30上安装有采摘装置40，采摘装置40采摘的枣果落入收纳装置20；其中，如图2-4所示，所述环形小车10包括环形导轨11，环形导轨11包括半圆形的对称的左导轨12和右导轨13，左导轨12一端与右导轨13铰接，左导轨12另一端与右导轨13卡扣18连接，左导轨12外侧铰接有左伸缩杆14，右导轨13外侧铰接有右伸缩杆15，右伸缩杆15末端与左伸缩杆14铰接；左导轨12和右导轨13底部两端均设有支架16，支架16末端安装有万向轮17；所述环形导轨11为上端开口的三分之二圆环壳体。如图2-3所示，所述收纳装置20包括锥面形的左坡面板21和右坡面板22，左坡面板21上端与所述左导轨12内环面固定连接，右坡面板22上端与所述右导轨13内环面固定连接，左导轨12和右导轨13扣合时，右坡面板22与左坡面板21成漏斗状，左坡面板21下端与右坡面板22下端拼接成漏斗的下口；左坡面板21两侧分别设有竖直设置的左挡板23，右坡面板22两侧分别设有与左挡板23贴合的右挡板24，左坡面板21下端设有封闭漏斗下口的左半管挡套25，左半管挡套25可拆卸的设置在两左挡板23间，配合左挡板23、左坡面板21形成左侧收纳区；右坡面板22下端设有封闭漏斗下口的右半管挡套26，右半管挡套26可拆卸的设置在所述右挡板24间，配合右挡板24、右坡面板22形成右侧收纳区。如图4-5所示，所述行走装置30包括嵌置在所述环形导轨11内的弧形导轨小车31，导轨小车31前端设有前驱动轮32，后端设有后驱动轮33，导轨小车31内设有电池35，电池35连接有控制器34，控制器34连接有驱动所述前驱动轮32的前驱动电机37，以及驱动所述后驱动轮33的后驱动电机36。如图6所示，所述采摘装置40包括立柱41，立柱41竖直设置在所述导轨小车31上，立柱41上自下而上依次设有多个连接套44，连接套44与立柱41滑动连接，可根据果树高度进行调节，每个连接套44外侧安装有一组弧形拍打杆42，每组拍打杆42数量为两个，拍打杆42向所述导轨小车31移动方向弯曲，拍打杆42凹面还设有向内向下的凹槽；相邻两组拍打杆42间交错设置，拍打杆42优选为柔性拍打杆，选用橡胶材质；立柱41背面还安装有采摘挡板43，防止枣果在采摘装置40工作时飞出。还包括控制装置50（图中未示出），控制装置50与所述控制器34无线通讯，实现导轨小车31的启停控制。所述环形小车10的拆装原理是：当需要对枣树进行采摘时，将环形小车10一端的卡扣18打开，并通过外力使扣合端绕铰接端分离，形成间隙，左伸缩杆14和右伸缩杆15通过收缩配合上述动作的实现；将拆分后的小车推向枣树并将枣树树干置于左半管挡套25和右半管挡套26之间，再通过外力使扣合端扣合在一起，即可实现将枣树包围在小车中心。当这颗枣树的采摘作业完成后，即可按上述原理拆分环形小车10，并移动至下一个果树。当左侧收纳区和右侧收纳区装满枣果后，可将扣合端扣合，通过人工或车辆脱离。当需要卸货时，拆除左半管挡套25和右半管挡套26，枣果即因重力作用由漏斗型收纳装置下口掉出。所述轨道小车31的工作原理是：当需要进行采摘作业时，通过控制装置50与轨道小车31内的控制器34通信，将内置的电池35的电能传递给前驱动电机37、后驱动电机36，前驱动电机37、后驱动电机36分别向前驱动轮32、后驱动轮33提供动力，使轨道小车31沿环形轨道11行驶。所述轨道小车31行驶过程中，轨道小车31上安装的采摘装置40也会沿着环形导轨11做圆周运动，其中，拍打杆42将分别拍打不同高度的枣树枝干上的果实，使得枣果掉落到左侧收纳区和右侧收纳区内，弯曲的拍打杆42及其凹槽方向，可保证被打落的果实向下方掉落，同时，采摘挡板43可防止果实飞出。所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。

权利要求：1.一种半自动枣果采摘运输小车，其特征在于，包括可拆分的环形小车，环形小车中部设有漏斗状的收纳装置，环形小车外围设有沿果树周向移动的行走装置，行走装置上安装有采摘装置，采摘装置采摘的枣果落入收纳装置；其中，所述环形小车包括环形导轨，环形导轨包括半圆形的左导轨和右导轨，左导轨一端与右导轨铰接，左导轨另一端与右导轨卡扣连接，左导轨外侧铰接有左伸缩杆，右导轨外侧铰接有右伸缩杆，右伸缩杆末端与左伸缩杆铰接；左导轨和右导轨底部两端均设有支架，支架末端安装有万向轮；所述收纳装置包括锥面形的左坡面板和右坡面板，左坡面板上端与所述左导轨内环面固定连接，右坡面板上端与所述右导轨内环面固定连接，左导轨和右导轨扣合时，右坡面板与左坡面板成漏斗状，左坡面板下端与右坡面板下端拼接成漏斗的下口；左坡面板两侧分别设有竖直设置的左挡板，右坡面板靠向左坡面板一端分别设有与左挡板贴合的右挡板，左坡面板下端设有封闭漏斗下口的左半管挡套，配合左挡板、左坡面板形成左侧收纳区，右坡面板下端设有封闭漏斗下口的右半管挡套，配合右挡板、右坡面板形成右侧收纳区；所述行走装置包括嵌置在所述环形导轨内的弧形导轨小车，导轨小车前端设有前驱动轮，后端设有后驱动轮，导轨小车内设有电池，电池连接有控制器，控制器连接有驱动所述前驱动轮的前驱动电机，以及驱动所述后驱动轮的后驱动电机；所述采摘装置包括立柱，立柱竖直设置在所述导轨小车上，立柱上设有多组高度可调的拍打杆，立柱背面还安装有采摘挡板。2.如权利要求1所述的一种半自动枣果采摘运输小车，其特征在于，所述拍打杆自下而上交错设置。3.如权利要求2所述的一种半自动枣果采摘运输小车，其特征在于，所述立柱上设有多个连接套，连接套与立柱滑动连接，连接套外侧安装有两个所述拍打杆，拍打杆向所述导轨小车移动方向弯曲。4.如权利要求3所述的一种半自动枣果采摘运输小车，其特征在于，所述拍打杆凹面设有向内向下的凹槽。5.如权利要求4所述的一种半自动枣果采摘运输小车，其特征在于，所述拍打杆为橡胶材质。6.如权利要求1-5任一权利要求所述的一种半自动枣果采摘运输小车，其特征在于，还包括控制装置，控制装置与所述控制器无线通讯，实现导轨小车的启停控制。7.如权利要求1-5任一权利要求所述的一种半自动枣果采摘运输小车，其特征在于，所述左半管挡套可拆卸的设置在所述左挡板间；所述右半管挡套可拆卸的设置在所述右挡板间。

百度查询： 福建工程学院 一种半自动枣果采摘运输小车

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