申请/专利权人：威博外科公司

申请日：2018-09-18

公开（公告）日：2021-07-23

公开（公告）号：CN113164208A

主分类号：A61B34/00(20160101)

分类号：A61B34/00(20160101);A61B34/10(20160101);A61B90/00(20160101);A61B34/35(20160101);G16H20/40(20180101);G06N20/00(20190101);A61B17/00(20060101);A61B18/00(20060101)

优先权：["20180912 US 16/129593"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2021.08.10#实质审查的生效;2021.07.23#公开

摘要：本发明题为“用于机器人外科手术平台的基于机器学习的视觉‑触觉反馈系统”。本文所述的实施方案提供了用于基于捕获的内窥镜图像生成触觉反馈信号的视觉‑触觉反馈系统的各种示例。在一个方面，用于生成该触觉反馈信号的方法包括以下步骤：接收针对在机器人外科手术系统上执行的外科手术规程捕获的内窥镜视频；检测该内窥镜视频中涉及给定类型的外科手术工具‑组织交互的外科手术任务；选择被配置用于分析该给定类型的外科手术工具‑组织交互的机器学习模型；对于与描绘该给定类型的外科手术工具‑组织交互的该检测到的外科手术任务相关联的视频图像，将该选择的机器学习模型应用于该视频图像以预测该描绘的外科手术工具‑组织交互的强度水平；以及然后向执行该外科手术任务的外科医生提供该预测强度水平，作为该给定类型的外科手术工具‑组织交互的触觉反馈信号。

主权项：1.一种用于基于捕获的内窥镜视频生成触觉反馈的计算机实现的方法，所述内窥镜视频描绘了在机器人外科手术规程期间一个或多个外科手术工具与组织之间的交互，所述方法包括：接收针对在机器人外科手术系统上执行的外科手术规程捕获的内窥镜视频；检测所述内窥镜视频中的外科手术任务，所述外科手术任务涉及通过使用一个或多个外科手术工具对组织施加力而引起的给定类型的外科手术工具-组织交互；基于所述检测到的外科手术任务从一组机器学习模型中选择机器学习模型，其中所述一组机器学习模型中的每个机器学习模型被训练成分析给定类型的外科手术工具-组织交互；对于与描绘所述给定类型的外科手术工具-组织交互的所述检测到的外科手术任务相关联的视频图像或视频图像序列，将所述选择的机器学习模型应用于所述视频图像或所述视频图像序列，以预测所述描绘的外科手术工具-组织交互的强度水平；以及向执行所述外科手术任务的外科医生提供所述预测强度水平作为用于所述给定类型的外科手术工具-组织交互的触觉反馈信号。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 威博外科公司 用于机器人外科手术平台的基于机器学习的视觉-触觉反馈系统

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