申请/专利权人：华为技术有限公司

申请日：2020-03-17

公开（公告）日：2021-11-19

公开（公告）号：CN112639883B

主分类号：G06T7/80(20170101)

分类号：G06T7/80(20170101);G06T7/73(20170101);G06T3/60(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.11.19#授权;2021.04.27#实质审查的生效;2021.04.09#公开

摘要：一种应用于自动驾驶汽车上的相机之间的相对位姿标定方法及相关装置，该相对位姿标定方法包括：通过第一相机和第二相机采集图像；对该第一相机采集的图像和该第二相机采集的图像进行特征点匹配，以得到第一匹配特征点集；根据该第一匹配特征点集，确定该第一相机和该第二相机之间的第一相对位姿；在该第一相对位姿与第二相对位姿之间的差值不大于位姿变化阈值的情况下，将该第二相对位姿更新为该第一相对位姿；该第二相对位姿为该自动驾驶装置当前存储的该第一相机和该第二相机之间的相对位姿。本申请提供的相对位姿标定方法，标定精度高，并且可靠性高。

主权项：1.一种相对位姿标定方法，其特征在于，包括：通过第一相机和第二相机采集图像；所述第一相机的视野和所述第二相机的视野存在重叠，所述第一相机和所述第二相机安装于自动驾驶装置的不同位置；对所述第一相机采集的图像和所述第二相机采集的图像进行特征点匹配，以得到第一匹配特征点集；所述第一匹配特征点集包括H组特征点对，每组特征点对包括两个相匹配的特征点，其中一个特征点为从所述第一相机采集的图像中提取的特征点，另一个特征点为从所述第二相机采集的图像中提取的特征点，所述H为不小于8的整数；根据所述第一匹配特征点集，确定所述第一相机和所述第二相机之间的第一相对位姿；在所述第一相对位姿与第二相对位姿之间的差值不大于位姿变化阈值的情况下，将所述第二相对位姿更新为所述第一相对位姿；所述第二相对位姿为所述自动驾驶装置当前存储的所述第一相机和所述第二相机之间的相对位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华为技术有限公司 一种相对位姿标定方法及相关装置

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