申请/专利权人：湖南大学

申请日：2021-10-29

公开（公告）日：2022-02-08

公开（公告）号：CN114019860A

主分类号：G05B19/042(20060101)

分类号：G05B19/042(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.26#授权;2022.02.25#实质审查的生效;2022.02.08#公开

摘要：本发明公开了一种多智能体自触发DMPC控制方法及系统，该方法包括：步骤1，获取辨识智能体的离散化动力学模型；步骤2，接收其它智能体的参考状态信息；步骤3，计算智能体能接收到信息的所有邻居智能体的参考状态的平均值；步骤4，通过智能体的预测状态和平均值的差值构建优化问题，在设定约束条件下，得到最优控制输入序列和参考状态；步骤5，计算触发间隔时间并将最优控制序列中的前个向量按照时间顺序作用于智能体，并且广播自身的参考状态和触发时间，控制输入作用完后，返回步骤2，直到运动控制结束。

主权项：1.一种多智能体自触发DMPC控制方法，其特征在于，包括：步骤1，获取辨识智能体i的离散化动力学模型；步骤2，接收其它智能体j的参考状态信息表示第i个智能体可以接收到信息的其它邻居智能体的集合；步骤3，计算智能体i能接收到信息的所有邻居智能体的参考状态的平均值步骤4，通过智能体i的预测状态和之间的差值构建由式5描述的优化问题在设定约束条件下，得到最优控制输入序列和参考状态，所述设定约束条件包括用于保证智能体的初始时刻预测状态和当前实际状态保持一致的约束、用于保证预测状态是通过智能体的动力学模型得到的约束、用于保证状态和控制满足各自对应的约束、用于保证智能体i的预测状态和参考状态在一个预定的范围内的约束、以及用于对终端状态的约束； 式中，为时刻智能体i的状态，为时刻智能体i的参考状态序列，为时刻智能体i的控制输入序列；步骤5，计算触发间隔时间并将步骤4中求得的最优控制序列中的前个向量按照时间顺序作用于智能体i，并且广播自身的参考状态和触发时间，控制输入作用完后，返回步骤2，直到运动控制结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 湖南大学 一种多智能体自触发DMPC控制方法和系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD