申请/专利权人：罗伯特·博世有限公司;大陆汽车技术有限公司

申请日：2019-04-18

公开（公告）日：2022-12-23

公开（公告）号：CN112005284B

主分类号：G08G1/16

分类号：G08G1/16

优先权：["20180424 DE 102018109885.5"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.12.23#授权;2021.04.02#实质审查的生效;2020.11.27#公开

摘要：本发明涉及一种用于将车辆100的未来驾驶操纵与至少一个同伴车辆104的同伴操纵进行协作协调的方法，其中从同伴车辆104接收同伴数据包202并且同伴数据包202包含由同伴参考轨迹206组成的同伴轨迹集合200，以及使用同伴参考轨迹206选择来自于用于车辆100的轨迹集合106中的轨迹108作为用于车辆100的参考轨迹110，其中选择相对于同伴参考轨迹206无碰撞的轨迹108，使用限界轨迹111、113对轨迹集合106中的轨迹108进行评定，以及使用参考努力值114从轨迹集合106中的轨迹108中选择至少一条协作轨迹300，其中数据包120包含参考轨迹110，以及协作轨迹300被发送到同伴车辆104。

主权项：1.一种使用至少一个同伴车辆104的同伴操纵对车辆100的未来驾驶操纵进行协作协调的方法，所述方法包括以下步骤：从所述同伴车辆104接收同伴数据包202，其中所述同伴数据包202中包含同伴参照轨迹206的同伴轨迹集合200，其中所述同伴数据包202中还包含表征所述同伴参照轨迹206的同伴参照努力值207；使用所述同伴参照轨迹206，选择来自于用于所述车辆100的轨迹集合106中的轨迹108作为用于所述车辆100的参照轨迹110，其中来自于用于所述车辆100的所述轨迹集合106中的与所述同伴参照轨迹206无碰撞的轨迹108被选择作为参照轨迹110；使用下限轨迹111和上限轨迹113对来自于用于所述车辆100的所述轨迹集合106中的所述参照轨迹110和另外的轨迹108进行评定，其中所述参照轨迹110被分配参照努力值114，以及所述轨迹108每一个被分配努力值112，其中所述下限轨迹111表示用于所述车辆100的具有最小可能驾驶努力性的当前理想轨迹并且定义努力值空间的下限值，以及所述上限轨迹113表示具有用于协作的当前最大可接受驾驶努力性的轨迹并且定义所述努力值空间的上限值；使用所述参照努力值114、所述下限值、所述上限值、所述同伴参照努力值207确定协作需求值，其中所述协作需求值表示是将向同伴车辆104提供协作或是将从所述同伴车辆104请求协作；使用所述参照努力值114和所述协作需求值从用于所述车辆100的所述轨迹集合106中的轨迹108中选择至少一条协作轨迹300，其中，如果所述协作需求值表示将向所述同伴车辆104提供协作，则选择具有在所述参照努力值114和所述上限值之间的努力值112的轨迹108作为协作轨迹300来作为备选轨迹，或者其中如果所述协作需求值表示将从所述同伴车辆104请求协作，则选择具有在所述参照努力值114和所述下限值之间的努力值112的轨迹108作为协作轨迹300来作为需求轨迹；向所述同伴车辆104发送数据包120，其中所述数据包120包含所述参照轨迹110和与所述参照轨迹110相关联的所述参照努力值114，以及至少所述协作轨迹300和与所述协作轨迹300相关联的所述努力值112。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 罗伯特·博世有限公司;大陆汽车技术有限公司 用于将车辆的未来驾驶操纵与至少一个同伴车辆的同伴操纵进行协作协调的方法和设备

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