申请/专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司

申请日：2022-11-08

公开（公告）日：2023-01-13

公开（公告）号：CN115597621A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.07#实质审查的生效;2023.01.13#公开

摘要：本发明的AGV路径优化与效率提高的路径生成方法，通过增加转向代价E值计算，较好地减少路径寻路过程中的拐点次数,从而使AGV运行长期保持在直线上,使得实际运行时的转向次数减少,提高了AGV路径搜寻过程运行计算的效率。在计算E的过程中输出TempUnlockPointList使得算法的效率提高,减少工控机对算力的要求,减少了对重复步骤的执行,以毫秒数量级减少寻路时间。

主权项：1.AGV路径优化与效率提高的路径生成方法,其特征在于，AGV的路径网络包括若干路径点和若干行驶路径，路径点之间通过行驶路径连接,并规划AGV的任务终点位置，所述方法包括以下步骤：a.AGV读取当前位置作为起始点，以起始点作为参数创建PathNode类的对象,PathNode内包含用于记录起始点的位置信息以及起始点对应的终点代价H值、起点代价G值和转向代价E值，新建一个PathNode类对象cur作为寻路中转点,把Start的值赋给cur；b开始寻点：在cur寻点的次数等于以cur为起点的路径数，每搜寻到一个点就把cur点放入Transfer数组,当Transfer内含有本次搜索到的点时,则会再搜索新的匹配的点,再新建PathNode类对象newpn,把搜索到新的匹配的点代入,计算各cur点对应的终点代价H值、起点代价G值和转向代价E值；c.计算转向代价E值：把无人载具的角度与cur到newpn路径的角度作比较,如果是同角度则代价为0，若两个角度相差90°则判断为需要拐弯,若newpn靠近终点则代价为N1,反之为newpn远离终点则代价则为N2，若两个角度相差180°,则判定需要掉头,掉头至靠近终点的newpn的代价为N3,掉头至远离终点的newpn的代价为N4，直到newpn与总终点在同一直线上，将上述转向代价的标准减半；d.计算终点代价H值和起点代价G值：起点代价G值为起点到newpn的路径距离,终点代价H为newpn到终点的路径距离；f.根据fn＝Gn+Hn+En，将G值、E值与H值相加起来得出总代价F,把newpn放入到已建的UnLockList,再把UnLockList内的所有以总代价F的形式进行升序排列,把F最小的放在第一位,使cur等于UnLockList[0]，把cur往已建Path内放置,然后把cur又重新赋值成其父节点,重复此操作直到cur没有父节点得到的Path就是终点到起点最短路径的点集合,把Path倒序得到起点到终点的最短路径点的集合，得到起点到终点的路径集合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东嘉腾机器人自动化有限公司 AGV路径优化与效率提高的路径生成方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD