申请/专利权人：太原理工大学

申请日：2022-12-16

公开（公告）日：2023-01-13

公开（公告）号：CN115592653A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.04.07#授权;2023.02.07#实质审查的生效;2023.01.13#公开

摘要：本发明公开一种平面三自由度冗余驱动并联机构，涉及机器人领域，包括动平台、环绕在动平台外周侧的定平台、四条连接在定平台和动平台之间的并行支链，各并行支链沿动平台外周侧等间隔分布，并行支链包括铰接在动平台上的铰接块、沿动平台移动平面并排设置的伸缩杆和转动杆，伸缩杆和转动杆的一端均铰接在铰接块远离动平台的一侧位置处，伸缩杆和转动杆的另一端均铰接有转动轴，转动轴的转动轴线垂直于动平台的移动平面，且转动轴转动链接在定平台上，定平台上设有驱动转动杆绕对应的转动轴转动的驱动机构，便于实现平面x、y方向的平移运动和绕z轴方向上的旋转运动，其具有承载能力强、稳定性高、刚度高、便于控制、机械安装接口简单等优势。

主权项：1.一种平面三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于，包括动平台、环绕在所述动平台外周侧的定平台、四条连接在所述定平台和所述动平台之间的并行支链，各所述并行支链沿所述动平台外周侧等间隔分布，所述并行支链包括铰接在所述动平台上的铰接块、沿所述动平台移动平面并排设置的伸缩杆和转动杆，所述伸缩杆和所述转动杆的一端均铰接在所述铰接块远离所述动平台的一侧位置处，所述伸缩杆和所述转动杆的另一端均铰接有转动轴，所述转动轴的转动轴线垂直于所述动平台的移动平面，且所述转动轴转动链接在所述定平台上，所述定平台上设有驱动所述转动杆绕对应的所述转动轴转动的驱动机构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 太原理工大学 一种平面三自由度冗余驱动并联机构

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