申请/专利权人：广东智源机器人科技有限公司

申请日：2021-07-14

公开（公告）日：2023-01-24

公开（公告）号：CN113524183B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.01.24#授权;2021.11.09#实质审查的生效;2021.10.22#公开

摘要：本申请实施例提供一种相对位置获得方法、机械臂控制方法以及机械臂系统，所述方法包括：获取第一机械臂末端相对于第二机械臂末端的第一位置转换关系；获取在第一坐标系下的待预测位置，并基于所述第一位置转换关系，对在所述第一坐标系下的所述待预测位置进行转换，得到所述待预测位置在第二坐标系下的第一位置，所述第一坐标系以所述第一机械臂末端为基准，所述第二坐标系以所述第二机械臂末端为基准；对所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置进行测量，得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第二位置；基于所述第一位置以及所述第二位置，获得所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第三位置。

主权项：1.一种相对位置获得方法，应用于机械臂系统，其特征在于，所述机械臂系统包括第一机械臂以及第二机械臂，所述第一机械臂中包含第一机械臂末端，所述第二机械臂中包含第二机械臂末端，所述方法包括：获取所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第一位置转换关系；获取在第一坐标系下的待预测位置，并基于所述第一位置转换关系，对在所述第一坐标系下的所述待预测位置进行转换，得到所述待预测位置在第二坐标系下的第一位置，所述第一位置为所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置，所述第一坐标系以所述第一机械臂末端为基准，所述第二坐标系以所述第二机械臂末端为基准；对所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的位置进行测量，得到所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第二位置；基于所述第一位置以及所述第二位置，获得所述第一机械臂末端相对于所述第二机械臂末端的第三位置。

全文数据：

权利要求：

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