申请/专利权人：上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)

申请日：2022-11-01

公开（公告）日：2023-02-03

公开（公告）号：CN115674160A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;G06F17/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.02.21#实质审查的生效;2023.02.03#公开

摘要：本发明涉及仿生外骨骼领域，公开了一种弯腰搬运用外骨骼的助力效果分析方法，包括：在使用者处于相同的设定状况时，分别在使用者未穿戴外骨骼、使用者穿戴外骨骼且外骨骼处于非助力状态、以及使用者穿戴外骨骼且外骨骼处于助力状态这三种情况下，对使用者腰椎受到的力进行受力分析；通过受力分析获取第一受力、第二受力和第三受力的值；判断第一受力与第三受力的大小，以及第二受力与第三受力的大小；若第三受力小于第一受力、且第三受力小于第二受力，则外骨骼的助力效果满足使用者的助力需求；若第三受力大于等于第一受力、或第三受力大于等于第二受力，则外骨骼的助力效果无法满足使用者的助力需求。

主权项：1.一种弯腰搬运用外骨骼的助力效果分析方法，所述外骨骼包括背部拉杆模块、腰部支撑模块、腿部支撑模块以及髋关节助力模块；所述背部拉杆模块穿戴于使用者的肩背部，且与使用者的背部贴合；所述腰部支撑模块与所述背部拉杆模块连接、且固定于使用者的腰部；所述腿部支撑模块穿戴于使用者的大腿，且通过所述髋关节助力模块与所述腰部支撑模块连接；所述髋关节助力模块用于输出和传递扭矩、以对使用者弯腰搬运物体时提供助力；其特征在于，所述分析方法包括：在使用者处于相同的设定状况时，分别在使用者未穿戴所述外骨骼、使用者穿戴所述外骨骼且所述外骨骼处于非助力状态、以及使用者穿戴所述外骨骼且所述外骨骼处于助力状态这三种情况下，对使用者腰椎受到的力进行受力分析；通过所述受力分析获取所述第一受力、所述第二受力和所述第三受力的值；所述第一受力为当使用者未穿戴所述外骨骼时，使用者的腰椎受力；所述第二受力为使用者穿戴所述外骨骼且所述外骨骼处于非助力状态时，使用者的腰椎受力；所述第三受力为使用者穿戴所述外骨骼且所述外骨骼处于助力状态时，使用者的腰椎受力；判断所述第一受力与所述第三受力的大小，以及所述第二受力与所述第三受力的大小；若所述第三受力小于所述第一受力、且所述第三受力小于所述第二受力，则所述外骨骼的助力效果满足使用者的助力需求；若所述第三受力大于等于所述第一受力、或所述第三受力大于等于所述第二受力，则所述外骨骼的助力效果无法满足使用者的助力需求。

全文数据：

权利要求：

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