申请/专利权人：河海大学

申请日：2023-02-08

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115790669A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.04.28#授权;2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明公开了一种基于最大熵平滑变结构滤波的DVL误差自适应标定方法，属于水下机器人导航定位技术领域，其主要目的在于复杂水下环境下估计出DVL的误差信息，进一步提高SINSDVL系统的组合导航精度。本发明的主要步骤包括：DVL误差标定空间模型构建、滤波初始化及状态更新、基于改进最大熵原理的量测噪声估计、基于平滑变结构原理的滤波增益计算以及状态估计及均方误差计算。本发明可以解决复杂水下环境下DVL误差估计精度差的问题。相比基于卡尔曼滤波原理的DVL误差标定方法。本方法能够准确地估计出DVL各项误差信息，进一步提高SINSDVL的组合导航精度。

主权项：1.一种基于最大熵平滑变结构滤波的DVL误差自适应标定方法，该方法首先已知：多普勒计程仪，缩写为DVL，测量得到的设备系下的三维速度信息，其中分别表示设备坐标系下x方向的速度信息，设备坐标系下y方向的速度信息以及设备坐标系下z方向的速度信息，上标T表示矩阵的转置；惯导卫星组合输出的导航坐标系下的三维速度信息：，其中分别表示导航坐标系下x方向的速度信息，导航坐标系下y方向的速度信息以及导航坐标系下z方向的速度信息；惯导卫星组合输出的导航坐标系下的三维姿态信息：，其中表示俯仰角；表示横滚角；表示航向角；其特征在于，所述标定方法包括如下步骤：步骤1.DVL误差标定空间模型构建，空间模型包括状态方程构建和量测方程构建；步骤2.进行滤波初始化，即状态更新；步骤3.基于改进最大熵原理进行量测噪声估计，所述改进最大熵原理是指把高斯核函数和多项式核函数取长补短结合起来构成混合核函数计算权重；步骤4.引入平滑变结构原理，实现对卡尔曼滤波增益的计算；步骤5.状态估计及均方误差计算。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河海大学 基于最大熵平滑变结构滤波的DVL误差自适应标定方法

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