申请/专利权人：中汽创智科技有限公司

申请日：2022-11-30

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN115783037A

主分类号：B62D5/04

分类号：B62D5/04;B62D3/12;B62D5/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明公开一种回正控制方法、装置、转向系统、设备及存储介质，该方法包括获取目标车辆的车速信息及方向盘转角信息，基于车速信息、方向盘转角信息及第一预设信息、第二预设信息，分别确定目标齿条速度信息及力矩增益信息；确定目标齿条速度信息和实际齿条速度信息间的齿条速度偏差量，并从力矩抑制参数与力矩助力参数中确定目标参数；在方向盘有扭矩输入的情况下，基于目标齿条速度信息、力矩增益信息、齿条速度偏差量及目标参数进行回正力矩计算并进行限制处理，得到目标回正力矩，并进行回正控制。利用本发明公开实施例能够在有外力介入的情况下，对齿条速度进行闭环控制，提升回正控制的准确性、稳定性及精度，保证回正性能。

主权项：1.一种回正控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车速信息及方向盘转角信息；基于所述车速信息、所述方向盘转角信息及第一预设信息，确定目标齿条速度信息，所述第一预设信息表征所述车速信息、所述方向盘转角信息与所述目标齿条速度间的对应关系；基于所述车速信息、所述方向盘转角信息及第二预设信息，确定力矩增益信息，所述第二预设信息表征所述车速信息、所述方向盘转角信息与所述力矩增益信息间的对应关系，所述力矩增益信息表征回正力矩的增益程度；确定所述目标齿条速度信息和所述目标车辆对应的实际齿条速度信息间的齿条速度偏差量；基于所述齿条速度偏差量，从预设参数中确定目标参数，其中，所述预设参数包括力矩抑制参数与力矩助力参数；在方向盘有扭矩输入的情况下，基于所述目标齿条速度信息、所述力矩增益信息、所述齿条速度偏差量及所述目标参数进行回正力矩计算，得到初始回正力矩；基于目标回正限制系数，对所述初始回正力矩进行限制处理，得到目标回正力矩；基于所述目标回正力矩对所述目标车辆进行回正控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中汽创智科技有限公司 一种回正控制方法、装置、转向系统、设备及存储介质

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