申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司

申请日：2020-04-20

公开（公告）日：2023-03-21

公开（公告）号：CN111595340B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.21#授权;2020.09.22#实质审查的生效;2020.08.28#公开

摘要：本申请公开了一种路径确定方法、装置及电子设备，涉及导航技术领域。其中，该方法包括：分别获取机器人在目标房间中的第一工作路径的起始路径节点及在目标房间中的第二工作路径的终止路径节点；分别获取经过起始路径节点且垂直于第一墙面的第一垂线、经过终止路径节点且垂直于第一墙面的第二垂线、经过起始路径节点且垂直于第二墙面的第三垂线及经过终止路径节点且垂直于所述第二墙面的第四垂线；从第一垂线、第二垂线、第三垂线以及第四垂线的交点中，获取除起始路径节点和终止路径节点之外的其他交点作为目标节点；根据目标节点确定第一工作路径与第二工作路径之间的路径衔接点。如此，可以减少不同工作路径间的冗余衔接点。

主权项：1.一种路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取机器人在目标房间中的第一工作路径的起始路径节点及在所述目标房间中的第二工作路径的终止路径节点，其中，所述第一工作路径与所述目标房间中的第一墙面对应，所述第二工作路径与所述目标房间中的第二墙面对应；分别获取经过所述起始路径节点且垂直于所述第一墙面的第一垂线、经过所述终止路径节点且垂直于所述第一墙面的第二垂线、经过所述起始路径节点且垂直于所述第二墙面的第三垂线及经过所述终止路径节点且垂直于所述第二墙面的第四垂线；从所述第一垂线、所述第二垂线、所述第三垂线以及所述第四垂线的交点中，获取除所述起始路径节点和所述终止路径节点之外的其他交点作为目标节点；根据所述目标节点确定所述第一工作路径与所述第二工作路径之间的路径衔接点，其中，确定路径衔接点的步骤包括：若机器人在所述目标节点进行旋转操作时，不会与所述目标房间中的障碍物发生碰撞，则将所述目标节点确定为用于执行旋转操作的第一路径衔接点；或者，若机器人在所述目标节点进行平移操作时，不会与所述目标房间中的障碍物发生碰撞，则将所述目标节点确定为用于执行平移操作的第二路径衔接点；又或者，若所述机器人在所述目标节点进行平移操作或旋转操作时，会与所述目标房间中的所述障碍物发生碰撞，则从所述目标房间中，获取与所述第一墙面的距离大于所述目标节点与所述第一墙面的距离、且与所述第二墙面的距离大于所述目标节点与所述第二墙面的距离的至少一个节点，作为新的目标节点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东博智林机器人有限公司 路径确定方法、装置及电子设备

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