申请/专利权人：西北工业大学

申请日：2023-01-09

公开（公告）日：2023-05-02

公开（公告）号：CN115790589B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.05.02#授权;2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明公开了一种发射系无误差捷联惯性导航方法，属于捷联惯导领域，在陀螺仪输出角速度和加速度计输出比力满足多项式形式的条件下，根据发射系下捷联惯导的导航方程，采用泰勒级数展开的方法推导出的发射系捷联惯导数值更新算法。该算法不存在任何原理性误差，实现了对姿态、速度和位置不可交换误差的完美补偿，理论上算法精度远高于传统的二子样算法。

主权项：1.一种发射系无误差捷联惯性导航方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、设定飞行器初始状态，包括初始姿态矩阵、初始速度和初始位置；S2、将飞行器惯性测量单元输出的角增量和速度增量拟合成角速度和比力的多项式形式；S3、根据发射点地球自转角速度、陀螺仪输出角速度和初始姿态矩阵计算飞行器的姿态矩阵高阶导数，进一步根据姿态矩阵高阶导数计算T时刻的姿态矩阵，完成姿态更新，其中，姿态矩阵的高阶导数的计算方式为： 为姿态矩阵的i阶导数；为飞行器陀螺仪输出的角速度；为发射点的地球自转角速度；为组合数且，i、j为非负整数，为姿态矩阵的i-1阶导数；为初始姿态矩阵的j阶导数，为飞行器陀螺仪输出的角速度的反对称矩阵；为发射点的地球自转角速度的反对称矩阵；根据姿态矩阵高阶导数计算T时刻的姿态矩阵的具体计算方式为： 其中，为T时刻的姿态矩阵；为初始姿态矩阵；S4、根据发射点地球自转角速度的反对称矩阵、陀螺仪输出的比力以及初始速度计算速度的高阶导数，具体计算方式为： 其中，为初始速度的i阶导数；为加速度计输出的比力的阶导数，为初始速度的阶导数，为飞行器在发射坐标系下的初始重力加速度的阶导数，为初始速度的阶导数，为组合数且，i、j为非负整数；为发射点地球自转角速度的反对称矩阵；进一步根据速度的高阶导数计算T时刻的速度，完成速度更新，具体计算方式为：根据速度的高阶导数计算T时刻的速度的计算方式为： 其中，为T时刻的速度； S5、根据初始位置、初始速度和速度的高阶导数计算T时刻的位置，完成位置更新。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北工业大学 一种发射系无误差捷联惯性导航方法

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